[发明专利]多层道路场景的误预警检测方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于车联网技术领域，提供了一种多层道路场景的误预警检测方法、装置及终端设备，该方法包括：获取包括多层路面的目标道路对应的目标路侧探测模块探测到的各个第一车辆的车辆信息；获取各个第二车辆广播的第二车辆的车辆信息；根据每个第一车辆的车辆信息分别与各个第二车辆的车辆信息之间的匹配度，确定第二车辆中包括的目标车辆与第一指定车辆；在确定目标车辆与第一指定车辆存在发生危险误预警的情况时，向目标车辆与第一指定车辆发送误预警提示信息。由此，通过在未处于同一道路层面的车辆存在误预警情况时，向相应车辆发送误预警提示，从而避免了车辆在多层道路场景中发生误预警，提升了车用无线通信系统的实用性和可靠性。

技术领域

本申请属于车联网技术领域，尤其涉及一种多层道路场景的误预警检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，车用无线通信技术也得到了飞速的发展，广泛影响着人们的日常生活与出行方式。车用无线通信系统(如V2X系统等)应用场景强依赖于车辆位置信息，通过共享车辆位置信息进行相关应用算法的实现，车辆的位置信息中可以包括经纬度和高程数据。车用无线通信系统通过全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)获取车辆的当前经纬度和高程数据等位置信息。

相关技术中，由于GNSS中的高程数据误差较大或者缺失高程数据，因此在立交桥、高架桥和人行天桥等有物理分层的复杂道路中，仅仅依靠GNSS定位，车用无线通信系统容易预警未处于同一道路层面中的两车有碰撞危险，从而导致车辆频繁误预警，降低了车用无线通信系统的实用性和可靠性，影响了用户体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种多层道路场景的误预警检测方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决由于GNSS中的高程数据误差较大或者缺失高程数据，因此在立交桥、高架桥和人行天桥等有物理分层的复杂道路中，仅仅依靠GNSS定位，车用无线通信系统容易预警未处于同一道路层面中的两车有碰撞危险，从而导致车辆频繁误预警，降低了车用无线通信系统的实用性和可靠性，影响了用户体验的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种多层道路场景的误预警检测方法，应用于车用无线通信系统的路侧通讯终端，上述车用无线通信系统包括路侧探测模块、路侧通讯终端及车载通讯终端，上述方法，包括：获取目标道路对应的目标路侧探测模块获取的第一道路参考信息，其中，目标道路包括多层路面，第一道路参考信息中包括目标路侧探测模块探测到的各个第一车辆的车辆信息；获取各个第二车辆的车载通讯终端广播的消息集，其中，消息集中包括第二车辆的车辆信息；根据每个第一车辆的车辆信息分别与各个第二车辆的车辆信息之间的匹配度，确定第二车辆中包括的目标车辆与第一指定车辆，其中，目标车辆是指与目标路侧探测模块处于同一道路层面中的车辆，第一指定车辆是指与目标路侧探测模块未处于同一道路层面中的车辆；根据目标车辆的车辆信息与第一指定车辆的车辆信息，判断目标车辆与第一指定车辆是否存在发生危险误预警的情况；在目标车辆与第一指定车辆存在发生危险误预警的情况时，向目标车辆与第一指定车辆发送误预警提示信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，上述车辆信息中包括实时经纬度、实时航向角及车辆尺寸，上述根据目标车辆的车辆信息与第一指定车辆的车辆信息，判断目标车辆与第一指定车辆是否存在发生危险误预警的情况，包括：

根据目标车辆的实时经纬度与第一指定车辆的实时经纬度，确定目标车辆与第一指定车辆之间的直线距离；

根据目标车辆的实时经纬度、实时航向角与车辆尺寸、第一指定车辆的实时经纬度、实时航向角与车辆尺寸、及第一碰撞预警距离，确定目标车辆对应的第一风险区域及第一指定车辆对应的第二风险区域；

若目标车辆与第一指定车辆之间的直线距离小于或等于预设距离、且第一风险区域与第二风险区域存在重叠区域，则确定目标车辆与第一指定车辆存在发生危险误预警的情况；