[发明专利]多层道路场景的误预警检测方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种多层道路场景的误预警检测方法，其特征在于，应用于车用无线通信系统的路侧通讯终端，所述车用无线通信系统包括路侧探测模块、路侧通讯终端及车载通讯终端，所述方法，包括：

获取目标道路对应的目标路侧探测模块获取的第一道路参考信息，其中，所述目标道路包括多层路面，所述第一道路参考信息中包括所述目标路侧探测模块探测到的各个第一车辆的车辆信息；

获取各个第二车辆的车载通讯终端广播的消息集，其中，所述消息集中包括所述第二车辆的车辆信息；

根据每个所述第一车辆的车辆信息分别与各个所述第二车辆的车辆信息之间的匹配度，确定所述第二车辆中包括的目标车辆与第一指定车辆，其中，所述目标车辆是指与所述目标路侧探测模块处于同一道路层面中的车辆，所述第一指定车辆是指与所述目标路侧探测模块未处于同一道路层面中的车辆；

根据所述目标车辆的车辆信息与所述第一指定车辆的车辆信息，判断所述目标车辆与所述第一指定车辆是否存在发生危险误预警的情况；

在所述目标车辆与所述第一指定车辆存在发生危险误预警的情况时，向所述目标车辆与所述第一指定车辆发送误预警提示信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息中包括实时经纬度、实时航向角及车辆尺寸，所述根据所述目标车辆的车辆信息与所述第一指定车辆的车辆信息，判断所述目标车辆与所述第一指定车辆是否存在发生危险误预警的情况，包括：

根据所述目标车辆的实时经纬度与所述第一指定车辆的实时经纬度，确定所述目标车辆与所述第一指定车辆之间的直线距离；

根据所述目标车辆的实时经纬度、实时航向角与车辆尺寸、所述第一指定车辆的实时经纬度、实时航向角与车辆尺寸、及第一碰撞预警距离，确定所述目标车辆对应的第一风险区域及所述第一指定车辆对应的第二风险区域；

若所述目标车辆与所述第一指定车辆之间的直线距离小于或等于预设距离、且所述第一风险区域与所述第二风险区域存在重叠区域，则确定所述目标车辆与所述第一指定车辆存在发生危险误预警的情况；

若所述目标车辆与所述第一指定车辆之间的直线距离大于预设距离，或者所述第一风险区域与所述第二风险区域不存在重叠区域，则确定所述目标车辆与所述第一指定车辆不存在发生危险误预警的情况。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车辆与所述第一指定车辆之间的直线距离小于或等于预设距离、且所述第一风险区域与所述第二风险区域存在重叠区域，则确定所述目标车辆与所述第一指定车辆存在发生危险误预警的情况之前，还包括：

根据所述目标车辆的车辆尺寸、所述第一指定车辆的车辆尺寸及第二碰撞预警距离，确定所述预设距离。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆尺寸包括车辆长度与车辆宽度，所述第一碰撞预警距离包括前后碰撞预警距离及左右碰撞预警距离，所述根据所述目标车辆的实时经纬度、实时航向角与车辆尺寸、所述第一指定车辆的实时经纬度、实时航向角与车辆尺寸、及第一碰撞预警距离，确定所述目标车辆对应的第一风险区域及所述第一指定车辆对应的第二风险区域，包括：

根据所述目标车辆的实时经纬度，确定所述第一风险区域的第一中心；

根据所述目标车辆的车辆长度及所述前后碰撞预警距离，确定所述第一风险区域的第一长度；

根据所述目标车辆的车辆宽度及所述左右碰撞预警距离，确定所述第一风险区域的第一宽度；

以所述第一中心为所述第一风险区域的中心、以所述目标车辆的实时航向角对应的方向为所述第一风险区域的长度方向、以垂直于所述目标车辆的实时航向角对应的方向为所述第一风险区域的宽度方向，构造所述第一风险区域；

根据所述第一指定车辆的实时经纬度，确定所述第二风险区域的第二中心；

根据所述第一指定车辆的车辆长度及所述前后碰撞预警距离，确定所述第二风险区域的第二长度；

根据所述第一指定车辆的车辆宽度及所述左右碰撞预警距离，确定所述第二风险区域的第二宽度；

以所述第二中心为所述第二风险区域的中心、以所述第一指定车辆的实时航向角对应的方向为所述第二风险区域的长度方向、以垂直于所述第一指定车辆的实时航向角对应的方向为所述第二风险区域的宽度方向，构造所述第二风险区域。