[发明专利]一种组立机多通道辅助纠偏进料系统

权利要求书

1.一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，所述辅助纠偏进料系统包括服务器、第一方形钢材、第二方形钢材、以及机架，其特征在于，所述辅助纠偏进料系统还包括检测模块、姿势调整模块、运输模块、限位模块，所述服务器分别与所述检测模块、所述姿势调整模块、所述运输模块和所述限位模块连接；

所述运输模块用于运输所述第二方形钢材，所述检测模块用于采集焊接通道的第一方形钢材的第一图像数据、以及所述运输模块中运输的第二方形钢材的第二图像数据，并根据采集的所述第一方形钢材的第一图像数据、采集的第二方形钢材的第二图像数据对所述第一方形钢材和第二方形钢材进行评估，以在所述运输模块上寻找与所述焊接通道中的第一方形钢材所相适配的第二方形钢材，所述姿势调整模块用于对即将进入焊接通道中的所述第二方形钢材的姿势进行调整，以使即将进入焊接通道的第二方形钢材与焊接通道中的第一方形钢材的姿势相一致，所述限位模块用于对待焊接的所述第一方形钢材和第二方形钢材进行限位，以限制两个方形钢材的位置；

其中，所述运输模块在对所述第二方形钢材运输时，根据所述检测单元的评估结果，触发运输模块对所述第二方形钢材的运输通道进行通道转换，以将与焊接通道适配的所述第二方形钢材顺利送入焊接通道中，并与焊接通道的所述第一方形钢材进行焊接。

2.根据权利要求1所述的一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，其特征在于，所述检测模块包括检测单元、以及评估单元，所述检测单元用于对所述方形钢材进行图像数据的采集，形成采集数据，所述评估单元根据所述采集单元的采集数据对第一方形钢材和第二方形钢材的适配性进行评估；

所述检测单元包括支撑构件、检测探头、数据存储器，所述支撑构件用于对所述检测探头进行支撑，所述检测探头用于采集所述方形钢材横截面的图像数据，所述数据存储器用于对所述方形钢材横截面的图像数据进行存储；

所述检测单元在对所述方形钢材进行检测时，将所述检测探头正对所述方形钢材横截面，并采集所述方形钢材的图像数据。

3.根据权利要求2所述的一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，其特征在于，所述评估单元获取所述第一方形钢材的第一图像数据、以及采集的第二方形钢材的第二图像数据，并对所述第一图像数据和第二图像数据进行处理，所述处理包括灰度化、二值化和边缘提取，以提取出所述第一方形钢材和第二方形钢材的横截面区域；

其中，从所述第一方形钢材横截面区域中的多个边缘像素点中获取一个横截面区域一侧的边缘像素点A₁，以及与横截面区域的相对的侧边上的一个边缘像素点B₁，使线段A₁B₁的距离能够反应出所述第一方形钢材的所述横截面区域的长度，其中，两个边缘坐标点A₁(x₁，y₁)，B₁(x₂，y₂)之间的距离定义为所述第一方形钢材横截面区域的长度距离Length：

所述评估单元从所述第一方形钢材横截面区域中的多个边缘像素点中获取一个横截面区域一侧的边缘像素点A₂，以及与横截面区域的相对的侧边上的一个边缘像素点B₂，使线段A₂B₂垂直于线段A₁B₁，使得两个边缘坐标点A₂(x₃，y₃)，B₂(x₄，y₄)之间的距离定义为所述第一方形钢材横截面区域的宽度距离Width：

所述评估单元根据所述第一方形钢材横截面区域的长度距离Length、以及所述第一方形钢材横截面区域的宽度距离Width计算所述第一方形钢材的等效面积指数Area₁：

Area₁＝Length·Width

所述评估单元获取所述第二方形钢材的第二图像数据，并计算所述第二方形钢材的等效面积指数Area₂；

若满足下式，则由所述评估单元向所述运输模块发送运输通道通道转换的指令，使所述运输模块将运输通道中适配的所述第二方形钢材运输至所述焊接通道中：

Area₁＝Area₂+E

式中，E为所述运输模块上运输的第二方形钢材的图像采集的分析误差项，其值根据所述运输模块运输的所述第二方形钢材在进行图像采集时的理论误差值直接取得。