[发明专利]飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质

说明书

本发明属于飞行器技术领域，公开了一种飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质。该方法包括：根据单目相机采集到的图像数据进行降落区域分割，确定目标降落区域；基于单目相机确定目标降落区域的初始降落高度；在根据初始降落高度实施降落操作的过程中，根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证；在验证通过时，基于双目相机确定目标降落区域的目标降落高度；根据目标降落高度实施降落操作。通过上述方式，结合单目相机测距范围大以及双目相机近距离测距精度高的特点，利用单目相机和双目相机切换进行测距，提升了飞行器的测距精度，实现飞行器的安全降落，兼顾不同高度下的降落控制，增大了飞行器的飞行范围。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质。

背景技术

目前飞行器降落中，采用GPS定位的方式要求飞行器处于室外定位信号较强的区域，限制了飞行器降落点可设置的范围；采用单目相机的方式中虽然测距范围较大，但同时存在较大误差，容易导致错误量测飞行器的当前高度，给后续的控制带来严重的后果；而采用双目相机的方式中有效测距范围小，在离地高度较大时，无法准确测定。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质，旨在如何提升测距精度，从而实现飞行器的安全降落。

为实现上述目的，本发明提供了一种飞行器降落方法，所述方法包括以下步骤：

根据单目相机采集到的图像数据进行降落区域分割，确定目标降落区域；

基于所述单目相机确定所述目标降落区域对应的初始降落高度；

根据所述目标降落区域和所述初始降落高度实施降落操作；

在降落过程中，根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证；

在验证通过时，基于所述双目相机确定所述目标降落区域对应的目标降落高度；

将降落高度由所述初始降落高度调整为所述目标降落高度，并根据所述目标降落区域和所述目标降落高度实施降落操作。

可选地，所述根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证，包括：

通过匹配算法确定双目相机采集到的双目图像数据中相匹配的若干点位；

根据所述双目图像数据确定各点位分别对应的第一像素坐标和第二像素坐标；

根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标确定各点位对应的视差值；

确定视差值大于预设视差阈值的有效点位个数，并根据所述有效点位个数确定有效点位占比；

根据所述有效点位占比进行视差有效性验证。

可选地，所述根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标确定各点位对应的视差值之后，所述方法还包括：

根据所述各点位对应的视差值构建视差图；

根据所述目标降落区域的坐标从所述视差图中选取感兴趣区域；

所述确定视差值大于预设视差阈值的有效点位个数，并根据所述有效点位个数确定有效点位占比，包括：

确定所述感兴趣区域内视差值大于预设视差阈值的有效点位个数；

确定所述感兴趣区域对应的点位总个数；

根据所述有效点位个数和所述点位总个数确定有效点位占比。

可选地，所述基于所述双目相机确定所述目标降落区域对应的目标降落高度，包括：