[发明专利]飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器降落方法，其特征在于，所述飞行器降落方法包括：

根据单目相机采集到的图像数据进行降落区域分割，确定目标降落区域；

基于所述单目相机确定所述目标降落区域对应的初始降落高度；

根据所述目标降落区域和所述初始降落高度实施降落操作；

在降落过程中，根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证；

在验证通过时，基于所述双目相机确定所述目标降落区域对应的目标降落高度；

将降落高度由所述初始降落高度调整为所述目标降落高度，并根据所述目标降落区域和所述目标降落高度实施降落操作。

2.如权利要求1所述的飞行器降落方法，其特征在于，所述根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证，包括：

通过匹配算法确定双目相机采集到的双目图像数据中相匹配的若干点位；

根据所述双目图像数据确定各点位分别对应的第一像素坐标和第二像素坐标；

根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标确定各点位对应的视差值；

确定视差值大于预设视差阈值的有效点位个数，并根据所述有效点位个数确定有效点位占比；

根据所述有效点位占比进行视差有效性验证。

3.如权利要求2所述的飞行器降落方法，其特征在于，所述根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标确定各点位对应的视差值之后，所述方法还包括：

根据所述各点位对应的视差值构建视差图；

根据所述目标降落区域的坐标从所述视差图中选取感兴趣区域；

所述确定视差值大于预设视差阈值的有效点位个数，并根据所述有效点位个数确定有效点位占比，包括：

确定所述感兴趣区域内视差值大于预设视差阈值的有效点位个数；

确定所述感兴趣区域对应的点位总个数；

根据所述有效点位个数和所述点位总个数确定有效点位占比。

4.如权利要求3所述的飞行器降落方法，其特征在于，所述基于所述双目相机确定所述目标降落区域对应的目标降落高度，包括：

获取所述双目相机对应的相机参数；

根据所述相机参数和所述感兴趣区域内各点位的视差值确定所述目标降落区域内各点位的深度值；

从所述目标降落区域内各点位的深度值中选择最大深度值和最小深度值；

在所述最大深度值与所述最小深度值之间的差值小于预设阈值时，根据所述目标降落区域内各点位的深度值确定平均深度值；

将所述平均深度值作为所述目标降落区域对应的目标降落高度。

5.如权利要求1所述的飞行器降落方法，其特征在于，所述基于所述单目相机确定所述目标降落区域对应的初始降落高度，包括：

获取设定降落区域宽度、所述单目相机的相机参数以及所述目标降落区域的像素坐标宽度；

根据所述设定降落区域宽度、所述单目相机的相机参数以及所述目标降落区域的像素坐标宽度确定所述目标降落区域对应的初始降落高度。

6.如权利要求1所述的飞行器降落方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标降落区域的中心点位在图像中的像素坐标；

将所述像素坐标转换至相机坐标系，得到第一坐标；

将所述第一坐标转换至飞行器坐标系，得到第二坐标；

根据所述第二坐标和降落高度实施降落操作，所述降落高度为所述初始降落高度或所述目标降落高度。

7.如权利要求1至6中任一项所述的飞行器降落方法，其特征在于，所述根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证之后，所述方法还包括：

在验证失败时，继续以基于所述单目相机确定的所述初始降落高度和所述目标降落区域实施降落操作。