[发明专利]丝杆组件和机器人

说明书

本发明提供了一种丝杆组件和机器人，丝杆组件包括丝杆轴、第一驱动部、第二驱动部、电磁缓冲装置，第一驱动部和第二驱动部均套设在丝杆轴的外周侧并与丝杆轴驱动连接；电磁缓冲装置套设在丝杆轴的外周侧，并位于第一驱动部和第二驱动部之间；其中，电磁缓冲装置具有第一磁吸部、第二磁吸部、第三磁吸部，第一磁吸部的至少一部分与第一驱动部连接，第二磁吸部的至少一部分与第二驱动部连接，第三磁吸部位于第一磁吸部和第二磁吸部之间，第三磁吸部用于向第一磁吸部或第二磁吸部提供向上的作用力。本发明解决了现有技术中的丝杆组件的丝杆轴的运动精度较差的问题。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种丝杆组件和机器人。

背景技术

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人的丝杆组件中的丝杆轴可以进行升降运动和旋转运动，其中，丝杆母组件负责控制丝杆轴的升降运动，花键母组件负责控制丝杆轴的旋转运动，而丝杆轴做升降运动过程中以及运动停止时，丝杠母内圈与丝杠母外圈之间的滚珠受力比较大，运行时间较长会导致丝杆母组件发热严重；此外，由于花键母组件不参与丝杆轴的升降运动，即，丝杆轴升降运动的过程中，花键母组件不受轴向力的作用，导致花键母内圈与花键母外圈之间的游隙变大，严重影响丝杆轴的运动精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种丝杆组件和机器人，以解决现有技术中的丝杆组件的丝杆轴的运动精度较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种丝杆组件，包括丝杆轴、第一驱动部、第二驱动部、电磁缓冲装置，第一驱动部和第二驱动部均套设在丝杆轴的外周侧，且均与丝杆轴驱动连接，第一驱动部用于驱动丝杆轴进行升降运动，第二驱动部用于驱动丝杆轴进行旋转运动；电磁缓冲装置套设在丝杆轴的外周侧，并位于第一驱动部和第二驱动部之间；其中，电磁缓冲装置具有第一磁吸部、第二磁吸部、第三磁吸部，第一磁吸部的至少一部分与第一驱动部连接，第二磁吸部的至少一部分与第二驱动部连接，第三磁吸部位于第一磁吸部和第二磁吸部之间，第三磁吸部用于向第一磁吸部或第二磁吸部提供向上的作用力。

进一步地，第一驱动部位于第二驱动部的上方，第三磁吸部的一部分用于产生与第一磁吸部相同极性的磁场，第三磁吸部的另一部分用于产生与第二磁吸部相反极性的磁场；或，第一驱动部位于第二驱动部的下方，第三磁吸部的一部分用于产生与第一磁吸部相反极性的磁场，第三磁吸部的另一部分用于产生与第二磁吸部相同磁性的磁场。

进一步地，第一磁吸部、第二磁吸部、第三磁吸部中的至少一个的外周侧绕设有线圈，通过改变线圈中的电流方向以改变磁极。

进一步地，第一磁吸部和第二磁吸部均包括分体式电磁铁，第三磁吸部包括至少两个一体式电磁铁。

进一步地，第一磁吸部包括第一内圈磁铁、第一外圈磁铁和第一滚珠，其中，第一内圈磁铁与第一驱动部连接；第一外圈磁铁套设在第一内圈磁铁的外周侧，且第一外圈磁铁的外周侧绕设有线圈，第一内圈磁铁相对于第一外圈磁铁可转动地设置；第一滚珠位于第一内圈磁铁和第一外圈磁铁之间。

进一步地，丝杆组件还包括第一安装板，第一安装板套设在丝杆轴的外周侧，第一安装板用于与机器人的末端连接；第一驱动部包括第一转动结构和第一固定结构，其中，第一转动结构套设在丝杆轴的外周侧，第一转动结构朝向第二驱动部的一侧具有第一容纳槽，第一磁吸部位于第一容纳槽内，且第一磁吸部的至少一部分与第一转动结构连接；第一固定结构套设在第一转动结构的外周侧，且第一固定结构与第一安装板连接。

进一步地，第一转动结构包括丝杠母带轮和丝杠母内圈，丝杠母带轮朝向第二驱动部的一侧具有第一容纳槽；丝杠母内圈位于丝杠母带轮远离第一容纳槽的一侧，且丝杠母内圈与丝杠母带轮连接；第一固定结构为丝杠母外圈，丝杠母外圈套设在丝杠母内圈的外周侧，且丝杠母外圈和丝杠母内圈之间具有第三滚珠。