[发明专利]丝杆组件和机器人

权利要求书

1.一种丝杆组件，其特征在于，包括：

丝杆轴(10)；

第一驱动部(20)、第二驱动部(30)，所述第一驱动部(20)和所述第二驱动部(30)均套设在所述丝杆轴(10)的外周侧，且均与所述丝杆轴(10)驱动连接，所述第一驱动部(20)用于驱动所述丝杆轴(10)进行升降运动，所述第二驱动部(30)用于驱动所述丝杆轴(10)进行旋转运动；

电磁缓冲装置(40)，所述电磁缓冲装置(40)套设在所述丝杆轴(10)的外周侧，并位于所述第一驱动部(20)和所述第二驱动部(30)之间；

其中，所述电磁缓冲装置(40)具有第一磁吸部(41)、第二磁吸部(42)、第三磁吸部(43)，所述第一磁吸部(41)的至少一部分与所述第一驱动部(20)连接，所述第二磁吸部(42)的至少一部分与所述第二驱动部(30)连接，所述第三磁吸部(43)位于所述第一磁吸部(41)和所述第二磁吸部(42)之间，所述第三磁吸部(43)用于向所述第一磁吸部(41)或所述第二磁吸部(42)提供向上的作用力。

2.根据权利要求1所述的丝杆组件，其特征在于，

所述第一驱动部(20)位于所述第二驱动部(30)的上方，所述第三磁吸部(43)的一部分用于产生与所述第一磁吸部(41)相同极性的磁场，所述第三磁吸部(43)的另一部分用于产生与所述第二磁吸部(42)相反极性的磁场；或，

所述第一驱动部(20)位于所述第二驱动部(30)的下方，所述第三磁吸部(43)的一部分用于产生与所述第一磁吸部(41)相反极性的磁场，所述第三磁吸部(43)的另一部分用于产生与所述第二磁吸部(42)相同磁性的磁场。

3.根据权利要求1所述的丝杆组件，其特征在于，所述第一磁吸部(41)、所述第二磁吸部(42)、所述第三磁吸部(43)中的至少一个的外周侧绕设有线圈，通过改变所述线圈中的电流方向以改变磁极。

4.根据权利要求1所述的丝杆组件，其特征在于，所述第一磁吸部(41)和所述第二磁吸部(42)均包括分体式电磁铁，所述第三磁吸部(43)包括至少两个一体式电磁铁。

5.根据权利要求1所述的丝杆组件，其特征在于，所述第一磁吸部(41)包括：

第一内圈磁铁(411)，所述第一内圈磁铁(411)与所述第一驱动部(20)连接；

第一外圈磁铁(412)，所述第一外圈磁铁(412)套设在所述第一内圈磁铁(411)的外周侧，且所述第一外圈磁铁(412)的外周侧绕设有线圈，所述第一内圈磁铁(411)相对于所述第一外圈磁铁(412)可转动地设置；

第一滚珠(413)，所述第一滚珠(413)位于所述第一内圈磁铁(411)和所述第一外圈磁铁(412)之间。

6.根据权利要求1所述的丝杆组件，其特征在于，

所述丝杆组件还包括：

第一安装板(50)，所述第一安装板(50)套设在所述丝杆轴(10)的外周侧，所述第一安装板(50)用于与机器人的末端连接；

所述第一驱动部(20)包括：

第一转动结构(21)，所述第一转动结构(21)套设在所述丝杆轴(10)的外周侧，所述第一转动结构(21)朝向所述第二驱动部(30)的一侧具有第一容纳槽(2111)，所述第一磁吸部(41)位于所述第一容纳槽(2111)内，且所述第一磁吸部(41)的至少一部分与所述第一转动结构(21)连接；

第一固定结构(22)，所述第一固定结构(22)套设在所述第一转动结构(21)的外周侧，且所述第一固定结构(22)与所述第一安装板(50)连接。