[发明专利]AR-HUD智能越野场景显示方法、相关设备及车辆

说明书

本申请提供一种AR‑HUD智能越野场景显示方法、相关设备及车辆，其中所述方法包括：获取车辆的目标区域的图像信息，基于所述图像信息生成目标点云转化数据模型；基于所述目标点云转化数据模型计算得到所述目标区域的分析参数；获取所述车辆的姿态数据，将所述姿态数据与所述分析参数进行对比分析，生成通过难度等级；将所述通过难度等级在所述目标点云转化数据模型中进行标记得到标记后的目标点云转化数据模型，并将所述标记后的目标点云转化数据模型进行投影显示。本申请通过对目标区域建立模型并对影响车辆通过的参数进行计算，以此为基础为车辆的行驶路径做通过性提示，保证车辆在越野场景下的行驶安全。

技术领域

本申请涉及车辆驾驶辅助系统技术领域，尤其涉及一种AR-HUD智能越野场景显示方法、相关设备及车辆。

背景技术

随着经济增长及人们生活水平的提高，人们对生活及娱乐方式的定义也越来越广泛，越野成为了一部分人对生活方式的阐述和对别样人生的追求，而汽车行业也随之出现了越野这一细分赛道，在越野这一赛道内，汽车不仅需要具备强劲的动力、稳定的车身底盘、具备冲击力的外观设计、四驱+三把锁等硬性的条件，还应给驾驶员提供更舒适的驾驶条件、更高效、直观的危险提示，而这正是目前越野车型普遍需要提升的点。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种AR-HUD智能越野场景显示方法、相关设备及车辆，以解决现有车辆在越野场景下危险提示不直观不高效的技术问题。

基于上述目的，本申请提供了一种AR-HUD智能越野场景显示方法包括：

获取车辆的目标区域的图像信息，基于所述图像信息生成目标点云转化数据模型；

基于所述目标点云转化数据模型计算得到所述目标区域的分析参数；

获取所述车辆的姿态数据，将所述姿态数据与所述分析参数进行对比分析，生成通过难度等级；

将所述通过难度等级在所述目标点云转化数据模型中进行标记得到标记后的目标点云转化数据模型，并将所述标记后的目标点云转化数据模型进行投影显示。

进一步的，所述图像信息包括：所述车辆的摄像头、激光雷达识别到的图像信息。

进一步的，所述基于所述图像信息生成目标点云转化数据模型，包括：

基于所述图像信息得到三维点云信息；

基于所述三维点云信息生成目标点云转化数据模型。

进一步的，所述分析参数包括：上坡坡角、下坡坡角、目标点位高度、目标分析长度和目标夹角，所述目标点位高度为所述目标区域中位于所述上坡或所述下坡的点距坡顶或坡脚的垂直距离，所述目标分析长度为所述目标区域中相邻的坡之间的坡顶到坡顶之间或坡脚到坡脚之间的水平距离，所述目标夹角为所述目标区域中坡转折的夹角；

所述姿态数据包括：车辆离去角、车辆纵向通过角、车辆接近角、车辆最小离地间隙和车辆前后轮切线交点间距。

进一步的，所述将所述姿态数据与所述分析参数进行对比分析，生成通过难度等级，包括：

响应于所述上坡坡角小于所述车辆接近角，则生成所述通过难度等级为一级；

响应于所述下坡坡角小于所述车辆离去角，则生成所述通过难度等级为一级；

响应于所述上坡坡角大于等于所述车辆接近角，则生成所述通过难度等级为二级；

响应于所述下坡坡角大于等于所述车辆离去角，则生成所述通过难度等级为二级；

响应于所述目标夹角与所述车辆纵向通过角之和大于180°，则生成所述通过难度等级为一级；

响应于所述目标夹角与所述车辆纵向通过角之和小于等于180°，则生成所述通过难度等级为二级。