[发明专利]AR-HUD智能越野场景显示方法、相关设备及车辆

权利要求书

1.一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，包括：

获取车辆的目标区域的图像信息，基于所述图像信息生成目标点云转化数据模型；

基于所述目标点云转化数据模型计算得到所述目标区域的分析参数；

获取所述车辆的姿态数据，将所述姿态数据与所述分析参数进行对比分析，生成通过难度等级；

将所述通过难度等级在所述目标点云转化数据模型中进行标记得到标记后的目标点云转化数据模型，并将所述标记后的目标点云转化数据模型进行投影显示。

2.根据权利要求1所述的一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，所述图像信息包括：所述车辆的摄像头、激光雷达识别到的图像信息。

3.根据权利要求1所述的一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，所述基于所述图像信息生成目标点云转化数据模型，包括：

基于所述图像信息得到三维点云信息；

基于所述三维点云信息生成目标点云转化数据模型。

4.根据权利要求1所述的一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，所述分析参数包括：上坡坡角、下坡坡角、目标点位高度、目标分析长度和目标夹角，所述目标点位高度为所述目标区域中位于所述上坡或所述下坡的点距坡顶或坡脚的垂直距离，所述目标分析长度为所述目标区域中相邻的坡之间的坡顶到坡顶之间或坡脚到坡脚之间的水平距离，所述目标夹角为所述目标区域中坡转折的夹角；

所述姿态数据包括：车辆离去角、车辆纵向通过角、车辆接近角、车辆最小离地间隙和车辆前后轮切线交点间距。

5.根据权利要求4所述的一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，所述将所述姿态数据与所述分析参数进行对比分析，生成通过难度等级，包括：

响应于所述上坡坡角小于所述车辆接近角，则生成所述通过难度等级为一级；

响应于所述下坡坡角小于所述车辆离去角，则生成所述通过难度等级为一级；

响应于所述上坡坡角大于等于所述车辆接近角，则生成所述通过难度等级为二级；

响应于所述下坡坡角大于等于所述车辆离去角，则生成所述通过难度等级为二级；

响应于所述目标夹角与所述车辆纵向通过角之和大于180°，则生成所述通过难度等级为一级；

响应于所述目标夹角与所述车辆纵向通过角之和小于等于180°，则生成所述通过难度等级为二级。

6.根据权利要求4所述的一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，所述将所述姿态数据与所述分析参数进行对比分析，生成通过难度等级，还包括：

响应于所述目标区域中相邻两个上坡和下坡之间的坡顶或坡脚重叠，且该上坡和下坡之间存在斜侧坡，则至少对所述上坡坡角与所述车辆接近角、所述下坡坡角与所述车辆离去角、及所述目标点位高度与所述车辆最小离地间隙进行对比分析，以生成所述通过难度等级；

响应于所述目标区域中相邻两个上坡和下坡之间的坡顶和坡脚不重叠，则至少对所述所述上坡坡角与所述车辆接近角、所述下坡坡角与所述车辆离去角、及所述目标分析长度与所述车辆前后轮切线交点间距进行对比分析，以生成所述通过难度等级。

7.根据权利要求1所述的一种AR-HUD智能越野场景显示方法，其特征在于，所述将所述通过难度等级在所述目标点云转化数据模型中进行标记得到标记后的目标点云转化数据模型，包括：

根据所述通过难度等级将所述目标点云转化数据模型标记对应的颜色，得到标记后的目标点云转化数据模型。