[发明专利]一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法

说明书

本发明公开一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，涉及车辆辅助驾驶测试技术领域，包括：上位机模块，用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令并进行实时监测；实时处理机，用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；图形工作站；驾驶模拟器；待测控制器；车辆定位与高精地图模块；视觉及雷达模拟模块。本发明还提供一种商用车辅助驾驶硬件在环测试方法，本发明提高环境感知系统的可靠性与准确性，提高测试效率，保证了实验的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶测试技术领域，具体涉及一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法。

背景技术

商用车辅助驾驶产品多样，前向视觉模块及毫米波雷达主要负责目标障碍物识别。控制模块主要负责视觉及雷达目标信号的融合、辅助驾驶功能的策略及对整车的控制，考虑到系统紧凑性，一般会部署在视觉或者毫米波雷达内。视觉、雷达及整车间通过CAN通信实现信号交互。整车执行主要包括EMS、TCU(负责整车驱动)，EBS(负责整车制动)、EPS(负责车辆转向)及HMI(人机交互)。但仍存在无法同时满足安全法规要求及终端用户实际需求的问题，如AEB过敏感及误触发，FCW/LDW功能的激活机制等问题。单个传感器也存在无法克服的缺陷，如毫米波雷达无法识别路标，难以识别行人等障碍物；摄像头在不良天气下的适应能力差，夜间工作需要补充光线等。将摄像头与毫米波雷达进行数据融合，实现传感器的互补，可以极大地提高环境感知系统的可靠性与准确性，但是这也对测试提出更高的要求。

目前新的车型越来越多都搭载了ADAS，高级驾驶辅助系统(advanced driverassistance system，ADAS)，通过安装在车上的各类传感器，在汽车行驶过程中收集数据，经过运算和分析，将相关信息反馈给驾驶员或决策系统，以提高车辆在行驶过程中的安全性及舒适性。

如何确保其可靠性和安全性也逐渐成为一个关键问题，因此对ADAS的测试是必不可少的部分。目前针对ADAS的测试主要包括实车测试以及硬件在环(Hardware-in-Loop,HIL)测试两种方法。但实车测试存在测试周期长、安全隐患大、测试难度和测试成本高等缺点，而HIL测试技术具有测试周期短、成本低、能够模拟极限危险工况等优势。HIL(Hardware-in-the-Loop)测试通过仿真模型来模拟受控对象的运行工况，在实车阶段前对控制系统进行全方面的、系统的测试。但ADAS系统的HIL测试既要模拟毫米波雷达探测到的目标，也要模拟摄像头拍摄到的真实场景，远比常规测试复杂。

传统的测试技术往往基于实车台架或原型实车，这种测试方法往往存在测试成本高、周期长、测试覆盖度低等局限性。目前，现有HIL测试中，需要测试人员通过上位机手动修改参数来设置控制器的运行及测试，极大地降低了测试效率，对于测试进程不可控。此外，在现有技术中，模拟出的车辆动力学、驾驶员等系统为简化的模型，与真实系统存在偏差，导致被测控制器的性能测试精度不高。

目前商用车L2级辅助驾驶产品，能够具备FCW、AEB等功能，但仍存在产品误触，终端用户拆除率高，且缺乏一个同时满足AEB、ACC、LKA、LCC及PCC等功能的系统。针对ADAS的HIL测试，是辅助驾驶系统测试关键的一步，在避免算法错误的同时，提升测试效率、降低成本。但现有技术在实际使用中仍存在如下问题：

1、测试中使用简化的道路、驾驶员及车辆动力学等模型，与真实系统存在一定偏差，导致被测控制器的测试结果精度不高；

2、现有HIL测试系统中，需要测试人员通过上位机手动输入实车参数，从而进行需要的运行及测试，故导致测试场景覆盖不够全面；

3、目前辅助驾驶算法开发如AEB等，主要依赖实车碰撞实验进行数据采集及功能验证，实验费用高，时间周期长，测试内容可控性低、风险大，无法全部进行实车验证。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的不足，本发明提供一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法。