[发明专利]一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统及方法

权利要求书

1.一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，包括：

上位机模块，用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令并进行实时监测；

实时处理机，用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；

图形工作站，用于负责前期测试场景库的搭建，并对预先构建好的场景模型和获得的传感器信号进行仿真处理，得到场景信息和传感器采集的信息；

驾驶模拟器，通过外接设备获取实时输入信号，并通过I/O板卡将信号发送至实时处理机与控制器，实现对更加真实的实车使用环境的模拟；

待测控制器，负责决策以及整车控制，判断ADAS算法的触发条件并与上位机进行通讯实现数据的监测与记录；

车辆定位与高精地图模块，负责数字地图模块的部署及实时运行，结合车机GPS信号实现定位仿真；

视觉及雷达模拟模块，用于车辆正前方环境的监控及前向障碍物的识别。

2.根据权利要求1所述的一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，所述上位机模块用于搭建模型、编译下载、监控模型运算，同时读取控制器中的变量，运行自动化测试命令，主要包括车辆动力学模型、I/O接口模型搭建；上位机中，首先对预先构建好的车辆动力学模型进行仿真，得到车辆动力学信息，将车辆动力学信息进行编译，发送至实时处理机，并通过CAN口发送至控制器；同时，上位机作为主要试验管理平台，提供了相关可视化操作界面，便于实时数据的监控与观测。

3.根据权利要求1所述的一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，所述实时处理机用于接收上位机的车辆动力学信息和图形工作站中的场景信息，并将信号发送至控制器；实时处理机与场景仿真软件通过UDP协议互相通讯，以此来获得仿真场景里的环境、雷达、视觉传感器信息，通过实时处理机的CAN总线发送到控制器，控制器中的算法经过融合、预测、规控输出期望的控车信号，实时机再通过CAN总线获得这些控车信号来控制仿真中的车辆，形成整个测试闭环；实时机通过UDP协议获取到仿真场景结束的信号后，开始断开连接，恢复默认信号值。

4.根据权利要求1所述的一种商用¹车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，所述外接设备为方向盘、油门踏板、刹车踏板。

5.根据权利要求1所述的一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，所述控制器负责决策以及整车控制，基于实时处理机所发出的车辆动力学信息、场景信息，以及传感器采集信息，来判断ADAS算法的触发条件；相应地，控制器处理后的输出信号可以通过CAN口返回至实时处理机中，同时在上位机中进行数据的监测与记录，所述控制器的输出结果包括：整车目标驱动扭矩、目标挡位、目标减速度、目标转向扭矩/角度、声光指令。

6.根据权利要求1所述的一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，所述车辆定位与高精地图模块的输出结果包括：位置信息、制定道路信息：道路等级、道路类型、道路长度、坡度/曲率、限速值、车道数目、交通警告、下一个路口到当前定位点的路段距离、下一个路口的一般属性、下一个路口的转向曲率。

7.根据权利要求1所述的一种商用车辅助驾驶硬件在环测试系统，其特征在于，所述视觉及雷达模块的输出结果包括：前方目标障碍物信息、横纵向距离、横纵向车速、前方车道线信息。