[发明专利]车辆匝道汇入方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆匝道汇入方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明在目标车辆进入匝道行驶区域时，获取路侧单元提前检测的第一车流信息和第一车道线信息，从而进行第一路径规划；在目标车辆进入匝道汇入区域时，获取目标车辆传感器检测的第二车流信息和第二车道线信息；将第一车流信息与第二车流信息、第一车道线信息与所第二车道线信息进行对比修正，得到目标车流信息和目标车道线信息，获得更准确的车流信息；根据目标车流信息和目标车道线信息对目标车辆做出更准确的局部路径规划，以使目标车辆在匝道汇入区域变道汇入主干道，提高车辆汇入主干道的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆匝道汇入方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-driving automobile)是一种通过人工智能技术实现自动驾驶的智能汽车，通过传感器对环境感知，进而代替驾驶员对进行车辆操作，减轻或代替驾驶员的工作；自动驾驶车辆在从辅路汇入主路场景中，由于主路和辅路通常不在一个平面，或其他地形原因遮挡，在辅路行驶的自动驾驶车辆探测不到主路行驶的车辆，且由于辅路加速车道距离较短，给自动驾驶车辆汇入主路增加了困难，存在较大安全风险。

现有的车辆匝道汇入方法是通过车辆自身的检测模块检测外部信息，检测距离短且检测范围小，导致计算得到的汇入主干道时间不够准确，使车辆来不及汇入主干道，需要停车等待造成交通拥挤，且对于突然闯入的车辆无法及时作出响应，容易造成安全事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆匝道汇入方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆匝道汇入控制不准确导致安全性低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆匝道汇入方法，所述方法包括以下步骤:

在目标车辆进入匝道行驶区域时，获取路侧单元检测的第一车流信息和第一车道线信息；

根据所述第一车流信息和所述第一车道线信息对所述目标车辆进行第一路径规划；

在所述目标车辆进入匝道汇入区域时，获取目标车辆传感器检测的第二车流信息和第二车道线信息；

将所述第一车流信息与所述第二车流信息进行对比修正，并将所述第一车道线信息与所第二车道线信息进行对比修正，得到目标车流信息和目标车道线信息；

根据所述目标车流信息和所述目标车道线信息对所述目标车辆进行第二路径规划，以使所述目标车辆在所述匝道汇入区域变道汇入主干道。

可选地，所述根据所述目标车流信息和所述目标车道线信息对所述目标车辆进行第二路径规划，包括：

根据所述目标车流信息和所述目标车道信息计算目标车辆到达匝道汇入区域终点的第一目标时间和主干道障碍车辆到达匝道汇入区域终点的第二目标时间；

将所述第一目标时间与所述第二目标时间进行比较；

在所述第一目标时间小于所述第二目标时间时，控制所述目标车辆变道汇入主干道；

在所述第一目标时间大于等于所述第二目标时间时，控制所述目标车辆减速。

可选地，所述将所述第一车流信息与所述第二车流信息进行对比修正，并将所述第一车道线信息与所第二车道线信息进行对比修正，得到目标车流信息和目标车道线信息，包括：

获取接收到所述路侧单元发送所述第一车流信息和所述第一车道线信息的发送时间和所述目标车辆传感器检测到所述第二车流信息和所述第二车道线信息的检测时间；

对所述发送时间和所述检测时间进行对比修正，得到延迟时间；