[发明专利]车辆匝道汇入方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆匝道汇入方法，其特征在于，所述车辆匝道汇入方法包括：

在目标车辆进入匝道行驶区域时，获取路侧单元检测的第一车流信息和第一车道线信息；

根据所述第一车流信息和所述第一车道线信息对所述目标车辆进行第一路径规划；

在所述目标车辆进入匝道汇入区域时，获取目标车辆传感器检测的第二车流信息和第二车道线信息；

将所述第一车流信息与所述第二车流信息进行对比修正，并将所述第一车道线信息与所第二车道线信息进行对比修正，得到目标车流信息和目标车道线信息；

根据所述目标车流信息和所述目标车道线信息对所述目标车辆进行第二路径规划，以使所述目标车辆在所述匝道汇入区域变道汇入主干道。

2.如权利要求1所述的车辆匝道汇入方法，其特征在于，所述根据所述目标车流信息和所述目标车道线信息对所述目标车辆进行第二路径规划，包括：

根据所述目标车流信息和所述目标车道信息计算目标车辆到达匝道汇入区域终点的第一目标时间和主干道障碍车辆到达匝道汇入区域终点的第二目标时间；

将所述第一目标时间与所述第二目标时间进行比较；

在所述第一目标时间小于所述第二目标时间时，控制所述目标车辆变道汇入主干道；

在所述第一目标时间大于等于所述第二目标时间时，控制所述目标车辆减速。

3.如权利要求1所述的车辆匝道汇入方法，其特征在于，所述将所述第一车流信息与所述第二车流信息进行对比修正，并将所述第一车道线信息与所第二车道线信息进行对比修正，得到目标车流信息和目标车道线信息，包括：

获取接收到所述路侧单元发送所述第一车流信息和所述第一车道线信息的发送时间和所述目标车辆传感器检测到所述第二车流信息和所述第二车道线信息的检测时间；

对所述发送时间和所述检测时间进行对比修正，得到延迟时间；

通过所述延迟时间对所述路侧单元检测的第一车流信息和所述第一车道线信息进行修正，得到第一修正车流信息和第一修正车道线信息；

将所述第一修正车流信息和所述第二车流信息进行融合，得到目标车流信息；

将所述第一修正车道线信息和所述第二车道线信息进行融合，得到目标车道线信息。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆匝道汇入方法，其特征在于，所述根据所述第一车流信息和所述第一车道线信息对所述目标车辆进行第一路径规划，包括：

通过所述第一车道线信息得到匝道汇入区域长度以及匝道汇入区域终点；

通过所述第一车道线信息和所述第一车流信息得到主干道障碍车辆行驶速度和主干道障碍车辆位置；

根据所述匝道汇入区域长度、所述匝道汇入区域终点、所述主干道障碍车辆行驶速度以及所述主干道障碍车辆位置计算目标车辆到达所述匝道汇入区域终点的第一到达时间和主干道障碍车辆到达所述匝道汇入区域终点的第二到达时间；

通过所述第一到达时间和所述第二到达时间对所述目标车辆进行第一路径规划。

5.如权利要求4所述的车辆匝道汇入方法，其特征在于，所述根据所述匝道汇入区域长度、所述匝道汇入区域终点、所述主干道障碍车辆行驶速度以及所述主干道障碍车辆位置计算目标车辆到达所述匝道汇入区域终点的第一到达时间和主干道障碍车辆到达所述匝道汇入区域终点的第二到达时间，包括：

获取目标车辆当前位置和目标车辆平均速度；

根据所述目标车辆当前位置和所述匝道汇入区域终点计算所述目标车辆与所述匝道汇入区域终点之间的第一距离；

通过所述第一距离和所述目标车辆平均速度计算目标车辆到达所述匝道汇入区域终点的第一到达时间；

通过所述主干道障碍车辆行驶速度计算主干道障碍车辆平均速度；

根据所述主干道障碍车辆位置计算主干道障碍车辆与匝道汇入区域之间的第二距离；

通过所述第二距离和所述主干道障碍车辆平均速度计算主干道障碍车辆到达所述匝道汇入区域终点的第二到达时间。