[发明专利]制动效能衰退补偿方法，装置，车辆及存储介质

说明书

本公开涉及车辆制动技术领域的一种制动效能衰退补偿方法，装置，车辆及存储介质，包括：在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度；根据所述需求减速度、比例控制参数、积分控制参数以及实际减速度确定比例积分扭矩，以及根据车辆质量以及所述需求减速度确定前馈扭矩；根据所述比例积分扭矩以及所述前馈扭矩，确定目标补偿扭矩，并通过驱动电机的回收扭矩补偿所述目标补偿扭矩。降低了车辆因制动效能衰退引起的安全风险，提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本公开涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种制动效能衰退补偿方法，装置，车辆及存储介质。

背景技术

制动效能衰退是由于胎面花纹磨损、刹车片磨损等原因引起的车辆制动性能降低的现象，相关场景中，通过估算制动盘的温度、对比每一次轮胎抱死的压力、制动压力与减速度关系曲线，确定是否出现制动效能衰退，并在制动效能衰退到影响制动安全性的情况下，发送报警信息至仪表提醒驾驶员，通常可以更改制动踏板行程与制动压力关系曲线，增大制动力输出，从而一定程度上克服制动效能衰退带来的车辆制动性能降低问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动效能衰退补偿方法，装置，车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动效能衰退补偿方法，所述方法包括：

在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度；

根据所述需求减速度、比例控制参数、积分控制参数以及实际减速度确定比例积分扭矩，以及根据车辆质量以及所述需求减速度确定前馈扭矩；

根据所述比例积分扭矩以及所述前馈扭矩，确定目标补偿扭矩，并通过驱动电机的回收扭矩补偿所述目标补偿扭矩。

可选地，所述在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，确定当前时刻所述车辆的制动盘温度；

在所述制动盘温度超过预设温度阈值的情况下，确定所述车辆当前时刻的需求减速度。

可选地，所述在车辆制动过程中，确定当前时刻所述车辆的制动盘温度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，根据所述车辆当前时刻制动踏板对应的制动主缸压力、当前车速以及热能因子，确定热能产生值；

根据当前时刻的环境温度、当前时刻的上一时刻对应的制动盘温度、以及对应的冷却传导因子，确定冷却传导热能值；

根据热辐射因子、以及当前时刻的环境温度与所述上一时刻对应的制动盘温度的温度差值，确定热辐射散失值；

根据所述环境温度、所述热能产生值、所述冷却传导热能值以及所述热辐射散失值，确定车辆当前时刻对应的制动盘温度。

可选地，所述根据所述环境温度、所述热能产生值、所述冷却传导热能值以及所述热辐射散失值，确定车辆当前时刻对应的制动盘温度的步骤，包括：

对所述热能产生值减去所述冷却传导热能值，再减去所述热辐射散失值的差值进行时间积分，得到热能累计值；

对所述环境温度与所述热能累计值求和，得到所述车辆当前时刻对应的制动盘温度。

可选地，在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，获取所述车辆当前时刻制动踏板行程对应的制动主缸压力；

从压力减速度表中，查询得到当前时刻所述制动主缸压力对应的需求减速度，所述压力减速度表是根据制动主缸压力与减速度的对应关系建立的。

可选地，所述在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度的步骤，包括：