[发明专利]制动效能衰退补偿方法，装置，车辆及存储介质

权利要求书

1.一种制动效能衰退补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度；

根据所述需求减速度、比例控制参数、积分控制参数以及实际减速度确定比例积分扭矩，以及根据车辆质量以及所述需求减速度确定前馈扭矩；

根据所述比例积分扭矩以及所述前馈扭矩，确定目标补偿扭矩，并通过驱动电机的回收扭矩补偿所述目标补偿扭矩；

其中，所述在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，确定当前时刻所述车辆的制动盘温度；

在所述制动盘温度超过预设温度阈值的情况下，确定所述车辆当前时刻的需求减速度；

所述在车辆制动过程中，确定当前时刻所述车辆的制动盘温度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，根据所述车辆当前时刻制动踏板对应的制动主缸压力、当前车速以及热能因子，确定热能产生值；

根据当前时刻的环境温度、当前时刻的上一时刻对应的制动盘温度、以及对应的冷却传导因子，确定冷却传导热能值；

根据热辐射因子、以及当前时刻的环境温度与所述上一时刻对应的制动盘温度的温度差值，确定热辐射散失值；

根据所述环境温度、所述热能产生值、所述冷却传导热能值以及所述热辐射散失值，确定车辆当前时刻对应的制动盘温度。

2.根据权利要求1所述的制动效能衰退补偿方法，其特征在于，所述根据所述环境温度、所述热能产生值、所述冷却传导热能值以及所述热辐射散失值，确定车辆当前时刻对应的制动盘温度的步骤，包括：

对所述热能产生值减去所述冷却传导热能值，再减去所述热辐射散失值的差值进行时间积分，得到热能累计值；

对所述环境温度与所述热能累计值求和，得到所述车辆当前时刻对应的制动盘温度。

3.根据权利要求1所述的制动效能衰退补偿方法，其特征在于，在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，获取所述车辆当前时刻制动踏板行程对应的制动主缸压力；

从压力减速度表中，查询得到当前时刻所述制动主缸压力对应的需求减速度，所述压力减速度表是根据制动主缸压力与减速度的对应关系建立的。

4.根据权利要求1所述的制动效能衰退补偿方法，其特征在于，所述在车辆制动过程中，确定所述车辆当前时刻的需求减速度的步骤，包括：

在车辆制动过程中，确定所述车辆是否满足制动扭矩补偿条件；

在所述车辆满足所述制动扭矩补偿条件的情况下，确定所述车辆当前时刻的需求减速度；

其中，所述制动扭矩补偿条件包括以下中的至少一者：

所述车辆的转向盘转角小于预设转角阈值；

所述车辆的侧向加速度小于预设加速度阈值；

所述车辆的转弯半径小于预设半径阈值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的制动效能衰退补偿方法，其特征在于，所述比例控制参数包括比例补偿死区和比例控制因子，所述积分控制参数包括积分补偿死区和积分控制因子；

所述根据所述需求减速度、比例控制参数、积分控制参数以及实际减速度确定比例积分扭矩的步骤，包括：

计算所述需求减速度与所述实际减速度的减速度差值；

根据所述减速度差值以及所述比例补偿死区确定比例减速度偏差，以及根据所述减速度差值以及所述积分补偿死区确定积分减速度偏差；

根据所述比例减速度偏差和所述比例控制因子确定比例计算扭矩，以及根据所述积分减速度偏差和所述积分控制因子确定积分计算扭矩；

将所述比例计算扭矩与所述积分计算扭矩之和作为所述比例积分扭矩。

6.根据权利要求5所述的制动效能衰退补偿方法，其特征在于，所述根据所述比例减速度偏差和所述比例控制因子确定比例计算扭矩，以及根据所述积分减速度偏差和所述积分控制因子确定积分计算扭矩的步骤，包括：

将所述比例减速度偏差与所述比例控制因子的乘积作为比例计算扭矩；以及，

对所述积分减速度偏差与积分控制因子的乘积进行时间积分，得到所述积分计算扭矩。