[发明专利]行车路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种行车路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于测量技术领域。包括：获取待规划道路地图，以及位于待规划道路地图中的起始点和停车点；从待规划道路地图中的转弯路段中确定转弯中途点；其中，转弯路径包含欧拉螺线；生成连接转弯路径、起始点与停车点的过渡路径，得到由弯道路径和过渡路径拼接而成的行车路径；过渡路径用于连接相邻的转弯路径，行车路径用于指引车辆从起始点自动行驶至停车点。可以从待规划道路地图中的转弯路段确定转弯中途点，并基于转弯中途点确定出包含欧拉螺线的转弯路径，使得车辆在沿最终生成的行车路经行驶过程中，提升了车辆基于行车路经进行自动驾驶时的平顺性和安全性。

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种行车路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的车辆开始配备有自动驾驶功能，为了实现自动驾驶功能，通常需要为车辆规划行车路经，然后控制车辆自动沿行车路经行驶，从而实现车辆的自动驾驶。

通常来说，根据精度的不同，行车路经的规划可以大致分为三类，其一是道路级行车路线规划，即规划出起点和目的地之间的可行驶道路；其二是车道级行车路线规划，即从可行驶道路中规划出具体的行驶车道；其三是控车级行车路经规划，即规划出控制车辆行驶的具体路径，以根据该行车路经控制车辆的转向系统、动力系统，使车辆严格依照行车路经进行行驶。

但是相关技术规划出的控车级行车路经中常常存在平滑程度较差的转弯路径，导致车辆在遵循行车路经行驶时不够平稳，对乘员的舒适性以及行车安全性都容易造成负面影响。

发明内容

本申请实施实例的目的是提供一种行车路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够解决现有技术中行车路经平滑程度不佳的问题。

第一方面，本申请实施实例提供了一种行车路径规划方法，该方法包括：

获取待规划道路地图，以及位于所述待规划道路地图中的起始点和停车点；

从所述待规划道路地图中的转弯路段中确定转弯中途点；其中，所述转弯中途点位于所述转弯路段的弯道平分线上；

生成经过所述转弯中途点的转弯路径；其中，所述转弯路径包含欧拉螺线；

生成连接所述转弯路径、所述起始点与所述停车点的过渡路径，得到由所述弯道路径和所述过渡路径拼接而成的行车路径；所述过渡路径用于连接相邻的转弯路径，所述行车路径用于指引车辆从所述起始点自动行驶至所述停车点。

可选地，所述从所述待规划道路地图中的转弯路段中确定转弯中途点，包括：

从所述待规划道路中确定转弯路段；

连接所述转弯路段的内弯心和外弯心，得到弯道平分线；

基于所述车辆的最小转弯半径，从所述弯道平分线上确定所述转弯中途点。

可选地，所述基于所述车辆的最小转弯半径，从所述弯道平分线上确定所述转弯中途点，包括：

以所述最小转弯半径为半径生成第一圆弧和第二圆弧，所述第一圆弧和所述第二圆弧的圆心均位于所述弯道平分线，所述第一圆弧与所述转弯路段的外侧路沿相切，所述第二圆弧与所述道路区域的内侧路沿相切，所述第一圆弧与所述弯道平分线交于第一交点，所述第二圆弧与所述弯道平分线交于第二交点；

将所述第一交点与所述第二交点之间的中心点确定为所述转弯中途点。

可选地，所述生成经过所述转弯中途点的转弯路径，包括：

从所述转弯中途点开始，向所述起始点方向或所述停车点方向生成第一弯道子路径；其中，所述第一弯道子路径从所述转弯中途点延伸至所述转弯路段的边缘；