[发明专利]行车路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种行车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待规划道路地图，以及位于所述待规划道路地图中的起始点和停车点；

从所述待规划道路地图中的转弯路段中确定转弯中途点；其中，所述转弯中途点位于所述转弯路段的弯道平分线上；

生成经过所述转弯中途点的转弯路径；其中，所述转弯路径包含欧拉螺线；

生成连接所述转弯路径、所述起始点与所述停车点的过渡路径，得到由所述弯道路径和所述过渡路径拼接而成的行车路径；所述过渡路径用于连接相邻的转弯路径，所述行车路径用于指引车辆从所述起始点自动行驶至所述停车点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述待规划道路地图中的转弯路段中确定转弯中途点，包括：

从所述待规划道路中确定转弯路段；

连接所述转弯路段的内弯心和外弯心，得到弯道平分线；

基于所述车辆的最小转弯半径，从所述弯道平分线上确定所述转弯中途点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的最小转弯半径，从所述弯道平分线上确定所述转弯中途点，包括：

以所述最小转弯半径为半径生成第一圆弧和第二圆弧，所述第一圆弧和所述第二圆弧的圆心均位于所述弯道平分线，所述第一圆弧与所述转弯路段的外侧路沿相切，所述第二圆弧与所述道路区域的内侧路沿相切，所述第一圆弧与所述弯道平分线交于第一交点，所述第二圆弧与所述弯道平分线交于第二交点；

将所述第一交点与所述第二交点之间的中心点确定为所述转弯中途点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成经过所述转弯中途点的转弯路径，包括：

从所述转弯中途点开始，向所述起始点方向或所述停车点方向生成第一弯道子路径；其中，所述第一弯道子路径从所述转弯中途点延伸至所述转弯路段的边缘；

基于所述转弯中途点，对所述第一弯道子路径进行镜像处理，得到第二弯道子路径；

将所述第一弯道子路径和所述第二弯道子路径拼接为所述转弯路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一弯道子路径由第一子路径、第二子路径、第三子路径和第四子路径构成，所述从所述转弯中途点开始，向所述起始点方向或所述停车点方向生成第一弯道子路径，包括：

从所述转弯中途点开始，向所述起始点方向或所述停车点方向生成所述第一子路径；其中，所述第一子路径为半径等于所述车辆的最小转弯半径的圆弧；

从所述第一子路径远离所述转弯中途点的第一端点开始，生成所述第二子路径；其中，所述第二子路径为欧拉螺线，所述第二子路径在远离所述第一端点的第二端点处的曲率为0；

从所述第二端点开始，生成所述第三子路径；其中，所述第三子路径为欧拉螺线，所述第三子路径从一端到另一端的偏转角度，基于所述第二端点处的切线方向与道路直行方向之间的目标夹角确定；

从所述第三子路径远离所述第二端点的第三端点开始，生成所述第四子路径；其中，所述第四子路径为欧拉螺线，所述第四子路径在远离所述第三端点的第四端点处平行于道路直行方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过渡路径包括直行路径和变道路径，所述生成连接所述转弯路径、所述起始点与所述停车点的过渡路径，包括：

从所述待规划道路中确定变道完成点；

根据所述变道完成点和直行路径确定变道距离；

从所述变道完成点开始，向所述起始点方向生成所述变道路径；其中，所述变道路径由四段欧拉螺线拼接形成，所述变道路径两个端点的切线之间的距离为所述变道距离，且所述变道路径两个端点的切线均与道路直行方向平行。