[发明专利]基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法、系统、介质及设备

说明书

本发明公开了一种基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取原始轨迹，并根据原始轨迹生成道路骨骼线；根据所述道路骨骼线，获取符合预设初始角度变化条件的多条初始骨骼线段；根据每条所述初始骨骼线段，获取每条初始骨骼线段符合预设最终角度变化条件的对应的多条最终骨骼线段；对每条所述最终骨骼线段对应的原始轨迹进行范围限定，获取对应的待测轨迹段；对每条所述待测轨迹段进行曲率半径计算，判断待测轨迹段是否存在于拐弯掉头区域；基于原始轨迹及骨骼线来判断拐弯掉头区域，能提高检测效率及检测精度。

技术领域

本发明涉及高精地图技术领域，特别涉及一种基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法、系统、介质及设备。

背景技术

在现实场景中，轨迹拐弯和掉头的区域是路口的可能性比较大，当该处的采集轨迹未覆盖全部道路拓扑的情况下，如在一个路口可直行、右转、左转、掉头等，但是采集到的轨迹只有右转或者掉头，就导致基于原始轨迹生成的骨骼线在这里也是看不出分歧、合流的形态的；当从骨骼线上看不出有路权选择时，就不会在该处生成路口，这样就会把现实中的两条道路看成是同一个道路向量，对于掉头而言，甚至把上下行的道路看成是同一个道路向量，这对于路网的生成很混乱，所以检测拐弯、掉头的区域是生成路口、正确道路级拓扑的一个较关键的步骤。

发明内容

本发明的提供一种基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法、系统、介质及设备，基于原始轨迹及骨骼线来判断拐弯掉头区域，能提高检测效率及检测精度。

第一方面，提供一种基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，包括以下步骤：

获取原始轨迹，并根据原始轨迹生成道路骨骼线；

根据所述道路骨骼线，获取符合预设初始角度变化条件的多条初始骨骼线段；

根据每条所述初始骨骼线段，获取每条初始骨骼线段符合预设最终角度变化条件的对应的多条最终骨骼线段；

对每条所述最终骨骼线段对应的原始轨迹进行范围限定，获取对应的待测轨迹段；

对每条所述待测轨迹段进行曲率半径计算，判断待测轨迹段是否存在于拐弯掉头区域。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述道路骨骼线，获取符合预设初始角度变化条件的多条初始骨骼线段”步骤，具体包括以下步骤：

获取道路骨骼线上的所有点与第一个首点之间的角度差值，当其中一个点的角度差值大于预设初始角度阈值时，则选取包含其中一个点的预设距离线段作为所述初始骨骼线段；

以其中一个点的下一个点作为第二个首点，获取道路骨骼线上的剩余点与第二个首点之间的角度差，并基于所述预设初始角度阈值直至选出所有的初始骨骼线段。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据每条所述初始骨骼线段，获取每条初始骨骼线段符合预设最终角度变化条件的对应的多条最终骨骼线段”步骤，具体包括以下步骤：

在每条初始骨骼线段中，获取初始骨骼线段上的所有点与第一个首点之间的角度差值，当其中一个点的角度差值大于预设最终角度阈值时，则选取包含其中一个点的预设距离线段作为所述最终骨骼线段；

以其中一个点的下一个点作为第二个首点，获取初始骨骼线段上的剩余点与第二个首点之间的角度差，并基于所述预设最终角度阈值直至选出所有的最终骨骼线段。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“对每条所述最终骨骼线段对应的原始轨迹进行范围限定，获取对应的待测轨迹段”步骤，具体包括以下步骤：

设置范围缓冲区，并通过范围缓冲区对每条最终骨骼线段对应的原始轨迹进行截取，获取待测轨迹段。