[发明专利]基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取原始轨迹，并根据原始轨迹生成道路骨骼线；

根据所述道路骨骼线，获取符合预设初始角度变化条件的多条初始骨骼线段；

根据每条所述初始骨骼线段，获取每条初始骨骼线段符合预设最终角度变化条件的对应的多条最终骨骼线段；

对每条所述最终骨骼线段对应的原始轨迹进行范围限定，获取对应的待测轨迹段；

对每条所述待测轨迹段进行曲率半径计算，判断待测轨迹段是否存在于拐弯掉头区域。

2.如权利要求1所述的基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，其特征在于，所述“根据所述道路骨骼线，获取符合预设初始角度变化条件的多条初始骨骼线段”步骤，具体包括以下步骤：

获取道路骨骼线上的所有点与第一个首点之间的角度差值，当其中一个点的角度差值大于预设初始角度阈值时，则选取包含其中一个点的预设距离线段作为所述初始骨骼线段；

以其中一个点的下一个点作为第二个首点，获取道路骨骼线上的剩余点与第二个首点之间的角度差，并基于所述预设初始角度阈值直至选出所有的初始骨骼线段。

3.如权利要求1所述的基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，其特征在于，所述“根据每条所述初始骨骼线段，获取每条初始骨骼线段符合预设最终角度变化条件的对应的多条最终骨骼线段”步骤，具体包括以下步骤：

在每条初始骨骼线段中，获取初始骨骼线段上的所有点与第一个首点之间的角度差值，当其中一个点的角度差值大于预设最终角度阈值时，则选取包含其中一个点的预设距离线段作为所述最终骨骼线段；

以其中一个点的下一个点作为第二个首点，获取初始骨骼线段上的剩余点与第二个首点之间的角度差，并基于所述预设最终角度阈值直至选出所有的最终骨骼线段。

4.如权利要求1所述的基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，其特征在于，所述“对每条所述最终骨骼线段对应的原始轨迹进行范围限定，获取对应的待测轨迹段”步骤，具体包括以下步骤：

设置范围缓冲区，并通过范围缓冲区对每条最终骨骼线段对应的原始轨迹进行截取，获取待测轨迹段。

5.如权利要求1所述的基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，其特征在于，所述“对每条所述待测轨迹段进行曲率半径计算，判断待测轨迹段是否存在于拐弯掉头区域”步骤，具体包括以下步骤：

在每条待测轨迹段中，选取所述待测轨迹段上的邻近三点进行曲率半径计算，获取多个曲率半径；

当任一个所述曲率半径大于预设曲率半径阈值时，则判断待测轨迹段存在于拐弯掉头区域。

6.如权利要求5所述的基于骨骼线检测拐弯掉头区域的方法，其特征在于，所述“选取所述待测轨迹段上的邻近三点进行曲率半径计算，获取多个曲率半径”步骤，具体包括以下步骤：

邻近三点的曲率半径计算公式如下：

r＝abs(0.5*a/sin(theta*π/180))；

式中，邻近三点按顺序设为p0、p1、p2；a为p0与p2之间的距离；theta为p1到p0方向向量与p1到p2方向向量之间的夹角；abs为绝对值。

7.一种基于骨骼线检测拐弯掉头区域的系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取原始轨迹，并根据原始轨迹生成道路骨骼线；

初始骨骼线段模块，与所述数据获取模块通信连接，用于根据所述道路骨骼线，获取符合预设初始角度变化条件的多条初始骨骼线段；

最终骨骼线段模块，与所述初始骨骼线段模块通信连接，用于根据每条所述初始骨骼线段，获取每条初始骨骼线段符合预设最终角度变化条件的对应的多条最终骨骼线段；

待测轨迹段模块，与所述数据获取模块及所述最终骨骼线段模块通信连接，用于对每条所述最终骨骼线段对应的原始轨迹进行范围限定，获取对应的待测轨迹段；

判断模块，与所述待测轨迹段模块通信连接，用于对每条所述待测轨迹段进行曲率半径计算，判断待测轨迹段是否存在于拐弯掉头区域。