[发明专利]一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器

说明书

本发明涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，涉及清洗机器人技术领域。所述控制方法包括：获取清洗机器人的运行参数；根据运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；根据位置确定滚刷的运转速度以及位置对应的清洗时间；根据运转速度以及清洗时间控制滚刷对泳池进行清洗。通过清洗机器人的运行参数确定清洗机器人所处的位置来进行针对性地清洗。通过判断清洗机器人所处的不同位置来对应控制滚刷的运转速度以及以控制滚刷以该运转速度运行的清洗时间，可以使得清洗机器人在清洗泳池时针对不同的位置有不同的清洗操作，进而对一些难以清洗的部位可以提高滚刷的运转速度以及清洗时间来使得清洗效果更好，清洗的效率更高。

技术领域

本发明涉及清洗机器人技术领域，尤其涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器。

背景技术

现有泳池清洗机器人对泳池进行清理的过程中无法有效地对泳池各个位置进行相应的清理，比如在进行泳池水线清理时，泳池水线的顽固污渍清洗难度大，清洗机器人难以进行有效的清理。因此，现有的泳池清洗机器人无法根据所需清洗的泳池的位置进行相应的清理，清理效率较低。

发明内容

本发明提供了一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，以解决现有技术中存在的清洗效率较低的问题。

为了解决上述问题，本发明采用以下方案：

第一方面，本发明提供了一种清洗机器人的控制方法，清洗机器人包括滚刷；所述方法包括：

获取所述清洗机器人的运行参数；

根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；

根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间；

根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业。

其进一步的技术方案为，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：

若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；

若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。

其进一步的技术方案为，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：

获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；

判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；

若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；

若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。

其进一步的技术方案为，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：

若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；

若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。

其进一步的技术方案为，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：

若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；