[发明专利]一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器

权利要求书

1.一种清洗机器人的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括滚刷；所述方法包括：

获取所述清洗机器人的运行参数；

根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；

根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间；

根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：

若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；

若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：

获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；

判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；

若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；

若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：

若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；

若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：

若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；

在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洗机器人还包括履带轮以及遇水开关，所述方法还包括：

获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态；

根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述工作状态包括空转以及带负载，所述通电状态包括通电以及断电，所述根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电，包括：

若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；

若所述工作状态为所述带负载且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；

若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为断电，控制所述清洗机器人断电。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述履带轮的转速低于预设的履带轮转速时，判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值；

若所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值，判定所述清洗机器人的履带轮发生堵转，调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离障碍物。

9.一种清洗机器人的控制装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法的单元。

10.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的方法的步骤。