[发明专利]车道线变更检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线变更检测方法，包括：

获得当前信息采集设备当前的地理位置和其采集的当前道路的车道线信息；

基于所述信息采集设备的地理位置和所述当前道路的车道线信息，生成该信息采集设备当前地理位置所在目标区域的当前本地地图；所述当前本地地图中包含至少一条车道线；

获取所述目标区域对应的局部高精地图；其中，所述局部高精地图中包含至少一条车道线；

将所述当前本地地图中的车道线与所述局部高精地图中的车道线进行匹配，得到所述地理位置的车道线变更信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述信息采集设备为车辆；

所述获得当前信息采集设备当前的地理位置和其采集的当前道路的车道线信息的步骤，包括：

获取当前车辆的当前地理位置和当前姿态信息，以及所述车辆采集的图像数据；

基于所述车辆的图像数据，获得当前车辆的当前地理位置的当前车道线信息；

所述基于所述信息采集设备的地理位置和所述当前道路的车道线信息，生成该信息采集设备当前地理位置所在目标区域的当前本地地图的步骤，包括：

基于所述车辆的当前地理位置、当前姿态信息和当前车道线信息，生成当前地理位置所在目标区域对应的当前本地地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述目标区域对应的局部高精地图，包括：

基于所述信息采集设备的地理位置，从多个部分高精地图中获取所述地理位置对应的部分高精地图，所述多个部分高精地图包括根据预设的标注规则对高精地图进行分割而得到的部分高精地图；

将所述地理位置对应的部分高精地图作为所述局部高精地图，或者，根据所述地理位置对应的部分高精地图中车道线的前后关联关系，对车道线具有前后关联关系的部分高精地图进行合并，得到所述局部高精地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述当前本地地图中的车道线与所述局部高精地图中的车道线进行匹配，得到所述地理位置的车道线变更信息，包括：

查找所述当前本地地图中与所述局部高精地图中属于同一地理位置的车道线；

将所述属于同一地理位置的车道线进行比对，得到所述地理位置的车道线变更信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述当前本地地图中的车道线与所述局部高精地图中的车道线进行匹配，得到所述地理位置的车道线变更信息，包括：

针对所述当前本地地图中的车道线，若在所述局部高精地图中未查找到与所述车道线属于同一地理位置的车道线，则得到包括新增车道线信息的车道线变更信息；

或者，

针对所述局部高精地图中的车道线，若在所述当前本地地图中未查找到与所述车道线属于同一地理位置的车道线，则得到包括删除车道线信息的车道线变更信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述查找所述当前本地地图中与所述局部高精地图中属于同一地理位置的车道线，包括：

在所述当前本地地图与所述局部高精地图处于同一坐标系的情况下，计算所述当前本地地图中每条车道线分别与所述局部高精地图中每条车道线之间的距离；

针对所述当前本地地图中每条车道线，选取所述局部高精地图的车道线中与所述车道线距离最小的车道线；

若所述车道线与所述局部高精地图的车道线中与所述车道线距离最小的车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，则将所述车道线以及所述局部高精地图的车道线中与所述车道线距离最小的车道线作为所述当前本地地图中与所述局部高精地图中属于同一地理位置的车道线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将所述属于同一地理位置的车道线进行比对，得到所述地理位置的车道线变更信息，包括：

若所述属于同一地理位置的车道线之间的距离大于第二预设距离阈值，则得到包括车道线几何变更的车道线变更信息，所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。