[发明专利]一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法

说明书

本发明公开了一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，具体涉及输电线路监测技术领域，本发明设计一方面能够实现对输电线路的激光雷达点云采集和防外破实时监测效果，另一方面，能够对每个激光雷达设备的空间位置进行编号标记，通过并联一个备用的激光雷达设备，能够在使用过程中，当激光雷达设备受损无法正常使用时，工作人员能够远程控制备用激光雷达设备开启，从而实现对受损区域进行再次激光雷达扫描，方便实现不间断监测；使得本技术一方面能够避免受损后不能及时发现受损位置影响监测，另一方面能够避免受损后长时间无法正常采集数据对监测造成影响，从而实现对输电线路杆塔的全方位监测，利用空间坐标特征实现可视化测距。

技术领域

本发明涉及输电线路监测技术领域，更具体地说，本发明涉及一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法。

背景技术

电力设备的安全对电力用户供应可靠性、社会的稳定以及经济的发展起着重要的作用，输电线路多数裸露在野外，其位置和环境的情况都很复杂，而且安装杆塔的地点较多，距离较长，面积较广，遭受外力破坏导致故障和损失的事件较多，线下违章施工、违章建筑、树竹障碍等外力破坏是导致输电跳闸的主要原因，其中工程车辆违章施工造成的外力破坏具有高发、突发、难以及时发现和制止的特点。

公开号为CN114578374A的中国发明专利公开了一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，包括：远距离对准待监测的输电线路通道；激光雷达多次扫描获取输电线路通道的点云数据，得到高密度的点云数据；分离出输电线点云数据和非输电线路点云数据并进行数据保存；激光雷达扫描输电线路通道，实时获取输电线路通道点云数据；根据输电线点云数据，取单根输电导线的点云数据，沿导线架设方向，以用户设定的间隔距离查找安全范围内是否有其他点云数据，判断输电线路是否存在外破风险。该发明能采集远距离输电线点云数据，解决了远距离输电线在激光雷达中难以实时生成点云数据并监测的难题，通过沿输电线遍历查找指定范围内的点云数据，实现了实时快速地防外破监控。

上述专利通过采集点云数据实现实时监测和防外破效果，在实际使用时，存在一些不足，如当监测点的激光雷达设备受损时，一方面不能对该受损位置进行及时检修，且在受损后，没有可备用的激光雷达设备进行使用，造成该区域位置处于长时间无法采集点云数据；另一方面，不方便在计算机上实现可视化测距效果，对可发生的外力破坏因素不能判断间距进行预判，使得防外破效果不理想。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，具体方法步骤如下：

步骤一、在选定的待监测地域建立监控总站，并将待监测地域划分成若干个子区域，每个子区域上均建立子监控站，且每个子区域上均加装若干个对准待监测的输电线路通道的激光雷达设备，每个子监控站对所处子区域内安装的激光雷达设备的状态及反馈数据信息上传至监控总站；

步骤二、对每个安装位置的激光雷达设备都进行数字编号，并在每个子区域安装的激光雷达设备附近并联安装备用的激光雷达设备，利用智能断路器进行控制电路的闭合，智能断路器可通过远程的子监控站或监控总站进行控制；

步骤三、每个子区域位置上安装的激光雷达设备利用360度旋转对安装区域的输电线路通道进行扫描并获得的点云数据，并使不同位置安装的多个激光雷达设备相互配合获得整个检测地域扫描后的点云数据，使其在计算机中进行数据整合分析并进行空间建模使其呈现一种三维预览状态；

步骤四、实时对采集的点云数据进行AI分析，判断采集的点云数据有无外破风险。

进一步地，所述步骤一中对于激光雷达设备的安装，采用每个激光雷达设备覆盖半径300米范围的输电线路进行点云数据的采集，且每个激光雷达设备的安装位置要求覆盖半径范围内无其他影响监测距离的物体阻挡。