[发明专利]一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法

权利要求书

1.一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于，具体方法步骤如下：

步骤一、在选定的待监测地域建立监控总站，并将待监测地域划分成若干个子区域，每个子区域上均建立子监控站，且每个子区域上均加装若干个对准待监测的输电线路通道的激光雷达设备，每个子监控站对所处子区域内安装的激光雷达设备的状态及反馈数据信息上传至监控总站；

步骤二、对每个安装位置的激光雷达设备都进行数字编号，并在每个子区域安装的激光雷达设备附近并联安装备用的激光雷达设备，利用智能断路器进行控制电路的闭合，智能断路器可通过远程的子监控站或监控总站进行控制；

步骤三、每个子区域位置上安装的激光雷达设备利用360度旋转对安装区域的输电线路通道进行扫描并获得的点云数据，并使不同位置安装的多个激光雷达设备相互配合获得整个检测地域扫描后的点云数据，使其在计算机中进行数据整合分析并进行空间建模使其呈现一种三维预览状态；

步骤四、实时对采集的点云数据进行AI分析，判断采集的点云数据有无外破风险。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于：所述步骤一中对于激光雷达设备的安装，采用每个激光雷达设备覆盖半径300米范围的输电线路进行点云数据的采集，且每个激光雷达设备的安装位置要求覆盖半径范围内无其他影响监测距离的物体阻挡。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于：所述步骤二中对每个子区域进行数字编号，每个子区域上安装常规使用的激光雷达设备在此数字编号的基础上进行再编号，同时，对每个激光雷达设备附近并联安装的备用激光雷达设备进行对应数字的编号，如子区域编号为1，常规使用的激光雷达设备则为1-01、1-02、1-03，依次类推，而对应的备用激光雷达设备则为1-01′、1-02′、1-03′，依次类推，并在计算机上对三维预览状态的各个显示区域添加该编号数据，在实际监测过程中，当常规使用的激光雷达设备故障无法工作时，后台计算机对缺少该子区域上某一激光雷达设备采集的点云数据，能够进行精准定位，此时，能够通过启动备用的激光雷达设备再次进行点云数据的采集，不影响实时监测，同时，对出现故障的区域能够及时维修。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于：所述步骤三中对激光雷达设备的360度旋转控制可可用底部加装电机控制的方式进行，电力供应部分每个子区域上均采用光伏发电，每个子区域上的光伏储电供应该子区域上所有的激光雷达设备以及电机的使用。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于：所述步骤三中激光雷达设备扫描获得点云数据的原理为激光雷达设备通过向周围发射激光信号，然后收集反射的激光信号来进行点云数据的采集，通过联合解算、偏差校正，计算出这些点的准确空间信息并建立空间模型，通过建立空间模型进行三维预览，使得每一个点云都具备空间坐标信息，因此使得测得的点云数据具备测量能力，能够对地表空间上的某个点的坐标信息进行显示和计算点云数据之间的长度、面积、体积、角度信息。

6.根据权利要求5所述的一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于：基于建立的具有空间坐标信息的三维预览图像，能够对每个子区域上安装的不同位置及编号的激光雷达设备进行三维坐标显示，即每个子区域上的激光雷达设备编号如1-01′、1-02′、1-03′都具备对应的三维坐标数据，如1-01′（1-01′x，1-01′y，1-01′z）、1-02′（1-02′x，1-02′y，1-02′z）、1-03′（1-03′x，1-03′y，1-03′z）。

7.根据权利要求1所述的一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，其特征在于：所述步骤四中利用激光雷达设备对周围实时采集的点云数据通过计算机AI系统进行分析，对周围存在判断采集的点云数据有无外破风险。