[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种能够提高显示于显示装置的可旋转的三维图像的视觉辨认性的控制装置、控制方法以及存储介质。所述控制装置具备：图像处理部(57)，其基于由车辆(10)的前方照相机(12Fr)、后方照相机(12Rr)、左侧方照相机(12L)、右侧方照相机(12R)取得的各拍摄数据，来生成表示将车辆(10)和车辆(10)的周边包含在内的空间的三维图像，且三维图像中的空间能够旋转；以及显示控制部(55)，其使触摸面板(42)显示由图像处理部生成的三维图像。在预测为在自动旋转停止时三维图像中的各拍摄数据的边界区域(66a至66d)存在于特定区域(73)的情况下，图像处理部变更存在于特定区域的边界区域。

技术领域

本发明涉及一种控制装置、控制方法以及存储介质。

背景技术

近年来，作为应对全球气候变化的具体对策，致力于实现低碳社会或脱碳社会的举措十分活跃。在车辆方面，也强烈要求减少CO₂的排放量，有助于燃料效率的提高的车辆的自动驾驶以及驾驶支援的导入正在急速地推进。

另外，已知有如下的图像生成方法：使搭载于车辆的前后左右的每个照相机对规定范围进行拍摄并取得图像，基于所拍摄的各图像的结合图像来生成车辆以及车辆的周围的周边图像(例如俯瞰图像和三维图像)。在专利文献1中记载了一种车辆周围监视装置，该车辆周围监视装置根据车辆的侧后视镜的开闭来变更由各照相机所拍摄的图像的拍摄范围，并且变更所拍摄的图像的结合图像中的拍摄图像彼此间的边界位置来生成俯瞰图像。另外，在专利文献2中记载了一种车辆周边监视装置，其针对在所生成的俯瞰图像上未显示整体的目标物，变更俯瞰图像上的边界线来显示目标物的整体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5112998号公报

专利文献2：日本特开2013-093865号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，表示车辆以及车辆的周围的三维图像作为用于确认车辆以及车辆的周围的图像，有时作为可旋转的三维图像而显示于车辆的显示器等显示装置。在三维图像作为可旋转图像被显示的情况下，例如，有时要求在旋转着的三维图像停止时的图像的视觉辨认性。特别地，在通过将多个拍摄图像结合来生成三维图像的情况下，有时要求在停止旋转时的三维图像的拍摄图像彼此间的边界区域处的图像的视觉辨认性。然而，在专利文献1、专利文献2中，没有记载旋转的图像停止时的显示装置中的图像的视觉辨认性。因此，在显示装置上显示的可旋转三维图像的视觉辨认性方面存在改进的空间。

本发明的目的在于提供一种能够提高显示于显示装置的可旋转的三维图像的视觉辨认性的控制装置、控制方法以及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明提供一种控制装置，其中，

所述控制装置具备：

图像处理部，其基于由移动体的多个拍摄装置取得的各拍摄数据，来生成表示将所述移动体和所述移动体的周边包含在内的空间的三维图像，且所述三维图像中的所述空间能够旋转；以及

显示控制部，其使显示装置显示由所述图像处理部生成的所述三维图像，

在预测为在所述旋转停止时所述三维图像中的所述各拍摄数据的边界区域存在于特定区域的情况下，所述图像处理部变更所述边界区域。

本发明提供一种控制方法，其中，

所述控制方法由控制装置来执行，所述控制装置基于由移动体的多个拍摄装置取得的各拍摄数据，来生成表示将所述移动体和所述移动体的周边包含在内的空间的三维图像，且所述三维图像中的所述空间能够旋转，所述控制装置使显示装置显示所述三维图像，