[发明专利]一种编队飞行控制方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种编队飞行控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取编队参数，其中，所述编队参数包括观看方向、阵列倾斜度以及颜色列表；根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号；按所述行号和所述列号确定目标航空器，并遍历所述颜色列表确定所述目标航空器的目标灯色。实现了一种人性化的编队飞行控制方案，以灵活、便捷地方式实现编队灯光方案的实时调整，有效地提升了客户的临场参与感和体验感。

技术领域

本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种编队飞行控制方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，随着无人机等无人驾驶航空器设备的不断发展，无人机编队飞行的产品功能也越来越丰富。

但是，目前的无人机编队飞行产品，运营商在提供编队飞行服务时，大多需要事前与客户进行编队方案的沟通和设计。基于此，无人机在执行编队飞行之前，飞行的编队灯光方案已被固定，无人机在执行编队飞行的过程中，客户无法对飞行的编队灯光方案进行适时或实时地调整。

因此，在编队飞行过程中，如何灵活地实现编队灯光方案的实时调整，提升客户的临场参与感和体验感，成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种编队飞行控制方法，该方法包括：

获取编队参数，其中，所述编队参数包括观看方向、阵列倾斜度以及颜色列表；

根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号；

按所述行号和所述列号确定目标航空器，并遍历所述颜色列表确定所述目标航空器的目标灯色。

可选地，所述根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号，包括：

在编队飞行过程中，选取一个所述航空器作为基准点；

获取其它每一所述航空器在东方向上与所述基准点的距离x1、在北方向上与所述基准点的距离y1以及与所述基准点的高度差z1。

可选地，所述根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号，还包括：

确定其它每一所述航空器在初始的第一坐标系下由所述x1和所述y1构成的第一坐标(x1，y1)；

确定其它每一所述航空器以所述观看方向为Y方向的第二坐标系。

可选地，所述根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号，还包括：

按所述第二坐标系对所述第一坐标(x1，y1)执行旋转变换处理；

获取其它每一所述航空器的所述第一坐标(x1，y1)在所述第二坐标系下的第二坐标(x2，y2)。

可选地，所述根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号，还包括：

对所述第二坐标系按所述阵列倾斜度绕X轴进行旋转，得到第三坐标系；

通过所述旋转，对其它每一所述航空器的坐标(y2，z1)进行旋转变换，得到其它每一所述航空器在所述第三坐标系下的第三坐标(y3，z3)。

可选地，所述根据每一航空器的经纬度、高度、所述观看方向以及所述阵列倾斜度计算每一所述航空器的行号和列号，还包括：

对其它每一所述航空器执行所述第一坐标系、所述第二坐标系以及所述第三坐标系的坐标转换；