[发明专利]一种动态路径规划方法

说明书

本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m₁及列号n₁，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。

技术领域

本发明属于自动装车技术领域，更具体地，本发明涉及一种动态路径规划方法。

背景技术

进入21世纪以来，世界经济的高速发展与商品物流的大量流通，物流行业已经成为经济建设中至关重要的行业之一，随之而来的是物流行业的繁荣与劳动力成本的提升，人工装车已逐步无法满足市场需求。

现有的自动装车装置是大多针对侧开式集装箱，货车停放在指定位置，在货车的两侧分布有固定轨道，运货的小车沿轨道行驶至放货位置点后停车，抬高货物，将货物从小车平移至车厢内，实现货物的自动装装车，由于厢式集装箱一般是通过尾门进行货物的装卸和卸载，因此装车方法只能适用于侧开式集装箱，无法适用于厢式集装箱。

发明内容

本发明提供一种动态路径规划方法，旨在实现厢式集装箱自动装车时的路径实施规划，进而实现厢式集装箱的自动装车。

本发明是这样实现的，一种动态路径规划方法，所述方法具体包括如下步骤：

S1、获取当前待装车托盘的在厢式集装箱内排布位置的行号m₁及列号n₁，确定待装车托盘在局部坐标系下的位姿

S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘在全局坐标系下的目标位姿

S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。

进一步的，所述方法具体包括如下步骤：

厢式集装箱后中心点L₀为局部坐标系下的坐标原点(0,0,0)，标定厢式集装箱后中心点L₀在全局坐标系下的位姿(x₀,y₀,θ₀)；

将局部坐标系下的位姿转化至全局坐标系下其转换公式具体如下：

进一步的，行驶路径的规划方法具体如下：

在月台点与目标位置(Px_m1n1,Py_m1n1)距离较远，则行驶路径的行驶路径点集为：待机位置点-月台点-厢式集装箱入口中心点-厢式集装箱中间行驶的转折点-厢式集装箱放货点的前视调整点-终点位置；

月台点P1是激光叉车在装车前的必经过点，其全局位姿(Px₁,Py₁,Pθ₁)；厢式集装箱入口中心点P2的局部坐标位姿对应全局坐标系下的位姿(Px₂,Py₂,Pθ₂)；厢式集装箱中间行驶的转折点P3的局部坐标为对应全局坐标系下的位姿(Px₃,Py₃,Pθ₃)；厢式集装箱放货点的前视调整点P4局部坐标为对应的全局坐标系下的位姿(Px₄,Py₄,Pθ₄)；厢式集装箱内的终点位置P5，在激光叉车的中心处于终点位置时，托盘中心在全局坐标系下的位姿为(Px_m1n1,Py_m1n1,Pθ_m1n1)。

进一步的，行驶路径的规划方法具体如下：