[发明专利]一种动态路径规划方法

权利要求书

1.一种动态路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m₁及列号n₁，确定待装车托盘在局部坐标系下的位姿

S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘在全局坐标系下的目标位姿

S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时，托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。

2.如权利要求1所述动态路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

厢式集装箱后中心点L₀为局部坐标系下的坐标原点(0,0,0)，标定厢式集装箱后中心点L₀在全局坐标系下的位姿(x₀,y₀,θ₀)；

将局部坐标系下的位姿转化至全局坐标系下其转换公式具体如下：

3.如权利要求1所述所述动态路径规划方法，其特征在于，行驶路径的规划方法具体如下：

在月台点与目标位置(Px_m1n1,Py_m1n1)距离较远，则行驶路径的行驶路径点集为：待机位置点-月台点-厢式集装箱入口中心点-厢式集装箱中间行驶的转折点-厢式集装箱放货点的前视调整点-终点位置；

月台点P1是激光叉车在装车前的必经过点，其全局位姿(Px₁,Py₁,Pθ₁)；厢式集装箱入口中心点P2的局部坐标位姿对应全局坐标系下的位姿(Px₂,Py₂,Pθ₂)；厢式集装箱中间行驶的转折点P3的局部坐标为对应全局坐标系下的位姿(Px₃,Py₃,Pθ₃)；厢式集装箱放货点的前视调整点P4局部坐标为对应的全局坐标系下的位姿(Px₄,Py₄,Pθ₄)；厢式集装箱内的终点位置P5，在激光叉车的中心处于终点位置时，托盘中心在全局坐标系下的位姿为(Px_m1n1,Py_m1n1,Pθ_m1n1)。

4.如权利要求1所述所述动态路径规划方法，其特征在于，行驶路径的规划方法具体如下：

在月台点与目标位置(Px_m1n1,Py_m1n1)距离较近，行驶路径的行驶路径点集为：待机位置点-月台点-厢式集装箱放货点的前视调整点-终点位置。

5.如权利要求3或4所述所述动态路径规划方法，其特征在于，在当前待装车托盘的在厢式集装箱内排布位置的行号m₁≥m-3时，则认定月台点距目标位置较近，否则，认定月台点距目标位置较远。

6.如权利要求3或4所述所述动态路径规划方法，其特征在于，基于栅格分辨率对行驶路径点集中相邻路径点间的路径段进行分割，对相邻路径点P_i、P_i+1之间的路径进行分割，分割后形成的路径点用(P′x_i,P′y_i)表示，其计算公式具体如下：

其中，初始值j＝0，每循环一次，令j＝j+1，直至j*t＞dist(P_i,P_i+1)循环结束，完成相邻路径点P_i、P_i+1之间的路径的划分，并将划分后的点(P′x_i,P′y_i)依次插入行驶路径点集的路径点P_i、P_i+1之间。

7.如权利要求6所述所述动态路径规划方法，其特征在于，对行驶路径点集的路径点进行平滑处理。