[发明专利]物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备

说明书

本申请公开了一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备。该方法包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。通过本申请，解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

在传统的码垛行业，现阶段还存在大量人工码垛的情况，不仅效率低下，且成本极高，长时间工作后会出现堆放差错的问题。因此，当前在码垛行业，已经大量利用码垛机器人技术，从而解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等问题。

当前生产上使用的码垛机器人一般都采用示教的方法，预先设定好抓起点和摆放点，并将物料从抓起点按照预设摆放流程依次放置在摆放点。但是，这种工作方式不能灵活的对码放物品情况进行实时分析和判断，对工装车空间的准确性和稳定性要求比较高，并且将物料放置在工装车上的放置位置不得超过偏差要求，从而在部分情况下会出现由于工装车在物料摆放过程中的移动，导致部分物料摆放异常。

针对相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种物料的移动控制方法。该方法包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。

可选地，从多个移动路线中确定目标移动路线包括：确定机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；获取多个移动时间中的最短移动时间，并将最短移动时间对应的移动路线确定为目标移动路线。

可选地，在控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中之前，该方法还包括：通过机械手上的物料感应装置确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；判断物料的体积是否大于存储空间体积，并在物料的体积大于存储空间体积的情况下，删除多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；使用更新后的目标移动路线重复执行通过机械手确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至物料的体积小于等于存储空间体积；在物料的体积小于等于存储空间体积的情况下，执行控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中的步骤。