[发明专利]物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备

权利要求书

1.一种物料的移动控制方法，其特征在于，包括：

设置机械手的物料抓取点和图像采集点；

控制所述机械手移动至所述图像采集点，并控制所述机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手所述当前状态图像包含所述工装车中的多个放置点位；

获取所述机械手预存储的所述工装车的初始状态图像，将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，所述初始状态图像中包括所述工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；

确定所述机械手从所述物料抓取点移动至每个所述当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从所述多个移动路线中确定目标移动路线；

控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个移动路线中确定目标移动路线包括：

确定所述机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；

获取所述多个移动时间中的最短移动时间，并将所述最短移动时间对应的移动路线确定为所述目标移动路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中之前，所述方法还包括：

通过所述机械手上的物料感应装置确定所述物料的体积，并获取所述目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；

判断所述物料的体积是否大于所述存储空间体积，并在所述物料的体积大于所述存储空间体积的情况下，删除所述多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在所述更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；

使用所述更新后的目标移动路线重复执行所述通过所述机械手确定所述物料的体积，并获取所述目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至所述物料的体积小于等于所述存储空间体积；

在所述物料的体积小于等于所述存储空间体积的情况下，执行所述控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车包括：

确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；

在所述目标长度小于预设长度的情况下，获取所述机械手的移动速度；

判断所述移动速度是否大于第二预设速度，并在所述移动速度大于所述第二预设速度的情况下，将所述移动速度降低至所述第二预设速度；

控制所述机械手按照所述第二预设速度将所述物料移动至所述工装车中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位之前，所述方法还包括：

获取所述当前状态图像中所述工装车的中心点坐标，得到第一坐标；

获取所述初始状态图像中所述工装车的中心点坐标，得到第二坐标；

将所述第一坐标与所述第二坐标进行对比，得到坐标误差值；

在所述坐标误差值大于预设误差值的情况下，发出第一告警信息，其中，所述第一告警信息表征所述工装车发生偏移。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位之前，所述方法还包括：

在所述工装车未使用的情况下，将所述机械手移动至所述图像采集点进行图像获取，得到所述初始状态图像；

根据所述初始状态图像判断所述工装车的位置是否超出预设区域，并在所述工装车的位置超出预设区域的情况下，发出第二告警信息，其中，所述第二告警信息表征所述工装车偏离预设区域。