[发明专利]一种按摩椅控制方法及装置、按摩椅

权利要求书

1.一种按摩椅控制方法，其特征在于，按摩椅包括底座以及活动设置于所述底座上的座背按摩组件和摇摆机构，所述方法包括：

识别摇摆指令，所述摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度；

根据识别到的所述摇摆指令，控制所述摇摆机构带动所述座背按摩组件摇摆；

获取所述按摩椅的实际摇摆速度，并根据所述目标摇摆速度确定速度补偿参数；

根据所述速度补偿参数调整所述按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。

2.如权利要求1所述的按摩椅控制方法，其特征在于，所述根据所述速度补偿参数调整所述按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度包括：

根据所述速度补偿参数和预设加速度确定调整时长；

在所述调整时长内，根据所述速度补偿参数将所述按摩椅的实际摇摆速度调整为目标摇摆速度。

3.如权利要求2所述的按摩椅控制方法，其特征在于，在所述调整时长内，所述预设加速度为匀加速度。

4.如权利要求1所述的按摩椅控制方法，其特征在于，所述摇摆指令还包括按摩椅的目标摇摆幅度，所述方法还包括：

获取所述按摩椅的实际摇摆幅度，并根据所述目标摇摆幅度确定幅度补偿参数；

根据所述幅度补偿参数调整所述按摩椅的实际摇摆幅度等于目标摇摆幅度。

5.如权利要求4所述的按摩椅控制方法，其特征在于，所述根据识别到的所述摇摆指令，控制所述摇摆机构带动所述座背按摩组件摇摆包括：

根据识别到的所述摇摆指令，控制所述摇摆机构带动所述座背按摩组件进行平面单摆运动。

6.如权利要求1至5任一项所述的按摩椅控制方法，其特征在于，所述按摩椅还包括调节驱动器，所述调节驱动器分别与所述座背按摩组件和所述摇摆机构连接，所述方法还包括：

识别调节指令；

根据所述调节指令控制所述调节驱动器调节所述座背按摩组件相对所述摇摆机构的角度。

7.如权利要求1所述的按摩椅控制方法，其特征在于，所述根据识别到的所述摇摆指令，控制所述摇摆机构带动所述座背按摩组件摇摆包括：

根据识别到的所述摇摆指令，先校准所述按摩椅的摇摆位置为初始位置，然后再控制所述摇摆机构带动所述座背按摩组件摇摆。

8.一种按摩椅控制装置，其特征在于，执行如权利要求1至7任一项所述的按摩椅控制方法。

9.如权利要求8所述的按摩椅控制装置，其特征在于，所述按摩椅控制装置包括：

识别模块，用于识别摇摆指令，所述摇摆指令包括按摩椅的目标摇摆速度；

控制模块，用于根据识别到的所述摇摆指令，控制所述摇摆机构带动所述座背按摩组件摇摆；

确定模块，用于获取所述按摩椅的实际摇摆速度，并根据所述目标摇摆速度确定速度补偿参数；

调整模块，用于根据所述速度补偿参数调整所述按摩椅的实际摇摆速度等于目标摇摆速度。

10.一种按摩椅，其特征在于，采用如权利要求1至7任一项所述的按摩椅控制方法控制，或，包括如权利要求8至9任一项所述的按摩椅控制装置；所述按摩椅还包括底座以及活动设置于所述底座上的座背按摩组件和摇摆机构，所述摇摆机构与所述座背按摩组件驱动连接。