[发明专利]一种视觉定位系统和视觉定位方法

说明书

本公开提供了一种视觉定位系统和视觉定位方法，该视觉定位系统包括光源、光纤、相机和主控模块；所述主控模块被设置为控制所述光源发光；所述光纤被设置为传导所述光源发出的光，以使所述光源发出的光照射在待定位的物料上；所述相机被设置为对光照下的所述物料进行拍摄，得到物料图像；所述主控模块被设置为根据所述物料图像对所述物料进行定位。

技术领域

本公开涉及产线控制技术领域，更具体地，本公开涉及一种视觉定位系统和视觉定位方法。

背景技术

视觉定位技术，是利用相机对待定位的物体进行拍摄，根据拍摄得到的图像对物体进行定位。

在自动化生产中，通常利用视觉定位技术，对物料在生产线中的位置进行定位。

在现有技术中，为了使得相机的拍摄效果更好，通常需要设置前景光源，使得前景光源将发出的光直接照射在物料上，或者是需要在物料周围设置背光光源。但是，在设置前景光源的情况下，可能会使得对物料进行拍摄得到的图像不够清晰。而且，在加工物料的自动化设备中，物料的作业空间比较狭小，而前景光源和背光光源在物料的作业空间占用空间较大，可能会对自动化设备内部的机械结构的运动产生影响。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种视觉定位系统，其特征在于，包括光源、光纤、相机和主控模块；

所述主控模块被设置为控制所述光源发光；

所述光纤被设置为传导所述光源发出的光，以使所述光源发出的光照射在待定位的物料上；

所述相机被设置为对光照下的所述物料进行拍摄，得到物料图像；

所述主控模块被设置为根据所述物料图像对所述物料进行定位。

可选的，所述光纤上传导出光的截断面与所述物料的特征面平行设置，其中，所述特征面为所述物料设置有用于定位的特征点的平面。

可选的，所述光纤的设置数量与所述物料中特征点的数量相同，且所述光纤与所述特征点一一对应，每一所述光纤的设置位置使得所述光纤传导出的光照射在对应的特征点上。

可选的，所述光纤的设置位置，使得经过所述光纤的中心与对应的特征点的中心的直线垂直于所述特征面。

可选的，所述相机的设置数量与所述光纤的设置数量相同，且所述相机与所述光纤一一对应，每一所述相机的设置位置使得所述相机对对应光纤传导出光所照射的特征点进行拍摄，得到对应的物料图像。

可选的，所述主控模块还被设置为根据所述特征点在所述物料图像中的位置，对所述物料进行定位。

可选的，所述特征点的数量为至少两个，所述主控模块被设置为根据每个所述特征点在所述物料图像中的位置、预设的所述物料的目标点与所述至少两个特征点之间的相对位置、预设的所述相机的拍摄视野与基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的关联关系，得到所述物料的目标点在所述空间坐标系中的实际位置。

可选的，所述视觉定位系统还包括套筒，所述光纤固定在所述套筒内。

可选的，所述主控模块被设置为在所述相机启动的情况下，控制所述光源发光。

可选的，所述视觉定位系统还包括机械轴，所述主控模块被设置为根据对所述物料进行定位得到的实际位置，控制所述机械轴将所述物料抓取至指定位置上。

根据本公开的第二方面，提供了一种视觉定位方法，包括：

控制光源发光，以使所述光源发出的光通过光纤照射在待定位的物料上；

控制相机对光照下的所述物料进行拍摄，得到物料图像；

根据所述物料图像对所述物料进行定位。