[发明专利]激光探测装置的探测方法、激光探测装置及存储介质

说明书

本申请涉及激光探测领域，公开了激光探测装置的探测方法、激光探测装置及存储介质。该方法包括：控制第一激光器生成扫频斜率大小为第一斜率的第一三角波信号；控制第二激光器生成扫频斜率大小为第二斜率的第二三角波信号；控制光电探测模块接收第一本振信号、第一回波信号、第二本振信及第二回波信号；获取第一频率与第二频率；获取第三频率与第四频率；根据第一至第四频率、第一斜率、第二斜率，以及，第一三角波信号和/或第二三角波信号的中心频率，确定目标物体相对于激光探测装置的距离与速度。该方法通过同一光电探测模块接收两激光器的本振信号和回波信号，并根据上述参数确定上述距离与速度，可简化激光探测装置的结构设计与器件堆积。

技术领域

本申请属于调频连续波（FrequencyModulated Continuous Wave，FMCW）激光雷达（Light detectionand range，LiDAR）技术领域，尤其涉及一种激光探测装置的探测方法、激光探测装置及存储介质。

背景技术

调频连续波激光雷达能同时测距和测速，广泛应用在智慧交通、无人驾驶等领域中，能够为自动驾驶或辅助驾驶提供更加安全可靠的距离和速度信息。相对于单独利用飞行时间（Time Of Flight，TOF）测距技术，调频连续波激光雷达能够检测出目标物体的距离和速度，从而能够更快的识别目标物体，便于提前作出避险操作。

发明内容

当前，可以在调频连续波激光雷达的同一通道内设置双激光器，使双激光器按照相同光路进行探测，理论上可以实现更高分辨率的探测。相应地，光电探测模组中包括多个光电探测模块；每一光电探测模块与一个激光器对应设置，用于接收与该激光器所对应的本振信号与回波信号。这种设置方式虽然可以获得更高的分辨率，但是，其导致调频连续波激光雷达的器件较多且结构设计也更为复杂。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种激光探测装置的探测方法、激光探测装置及存储介质，以改善当前双激光器探测方案器件较多的现状。

本申请实施例的第一方面提供了一种激光探测装置的探测方法，包括：

控制第一激光器在每个扫频周期生成第一三角波信号，其中，所述第一三角波信号的扫频斜率大小为第一斜率，所述扫频周期包括顺次连接的第一扫频时间与第二扫频时间；

控制第二激光器在每个所述扫频周期生成第二三角波信号，其中，所述第二三角波信号与所述第一三角波信号的扫频方向相反，所述第二三角波信号的扫频斜率大小为第二斜率，所述第二斜率小于所述第一斜率；

控制光电探测模块接收第一本振信号、第一探测信号经目标物体反射形成的第一回波信号、第二本振信号，以及第二探测信号经目标物体反射形成的第二回波信号，其中，所述第一本振信号与所述第一探测信号为所述第一三角波信号分束形成的两信号，所述第一本振信号包括位于所述第一扫频时间的第一上扫本振信号与位于所述第二扫频时间的第二下扫本振信号，所述第一回波信号包括位于所述第一扫频时间的第一上扫回波信号与位于所述第二扫频时间的第二下扫回波信号，所述第二本振信号与所述第二探测信号为所述第二三角波信号分束形成的两信号，第二本振信号包括位于所述第一扫频时间的第一下扫本振信号与位于所述第二扫频时间的第二上扫本振信号，所述第二回波信号包括位于所述第一扫频时间的第一下扫回波信号与位于所述第二扫频时间的第二上扫回波信号；

获取第一频率与第二频率，其中，所述第一频率为第一拍频信号的频率与第二拍频信号的频率中较高的一个，所述第二频率为所述第一拍频信号的频率与所述第二拍频信号的频率中较低的一个，所述第一拍频信号为所述第一上扫本振信号与所述第一上扫回波信号的拍频信号，所述第二拍频信号为所述第一下扫本振信号与所述第一下扫回波信号的拍频信号；