[发明专利]一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质

说明书

本发明公开了一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质。根据驾驶员意图和电机运行状态，提取电机特征转速和特征转速变化率，并在电机状态切换时根据电机特征转速和特征转速变化率实时调整啮合扭矩，对整个啮合过程齿面的相对速度进行控制，让齿面经历啮合前段加速、啮合后端减速，并在啮合完成时处于相对较小的运动速度完成啮合。本发明可自动调节啮合过程的啮合扭矩减轻标定工程师的标定工作量，使啮合过程齿面相对速度控制在相对合理范围，并降低啮合完成瞬间齿面相对速度，减小啮合完成瞬间齿面碰撞造成的抖动，同时对啮合扭矩进行巩固，使啮合更紧密防止后续加载较大扭矩时因啮合不紧密而引起的抖动。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，更具体地，涉及一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质。

背景技术

随着电动汽车的不断发展，对电动汽车的驾驶体验感受和技术也提出了更高的要求。电动汽车动力系统包括整车控制器、电驱动系统、底盘系统、动力电池系统。电动汽车的整车控制器把驾驶员需求转换成扭矩指令发送给电机动力控制系统，电机动力控制系统则根据扭矩指令转换为三相电流控制电机驱动车辆。电机与车轮之间通过减速器等部件连接，在动力传导的过程中会因齿轮啮合过程的碰撞、扭矩精度问题、扭矩与转速相互激励等原因造成车辆抖动影响驾驶感受。

现有技术的技术方案：电动汽车行驶过程中的抖动问题，解决方案一方面通过电机动力控制系统对电机电流的精细化控制、主动阻尼等方式处理，一方面通过整车控制器对扭矩需求进行平滑处理。现有防抖控制方法中，对齿轮啮合控制时一般采用先加载小扭矩的方式，持续一定时间后再加大扭矩输出。这种方式可用在一定程度上减轻齿轮啮合过程的碰撞，减小抖动。

现有技术的缺点：啮合过程的啮合扭矩需要标定工程师进行大量标定工作；而且标定的啮合扭矩也只能一定程度上减轻部分工况的抖动。还有一些工况下，在控制齿轮啮合过程中有时因啮合过程扭矩太小无法完成齿轮啮合，导致后续增大扭矩输出时发生碰撞引起抖动；当增大啮合扭矩时，齿轮齿面从一侧加速向另一侧运动，使得齿轮完成啮合瞬间齿轮相对速度过大发生碰撞产生抖动。因此，如何提供纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质成为本领域亟需解决的技术难题。

因此，如何提供纯电动车的防抖控制方法成为本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质。

本发明第一方面公开了一种纯电动车的防抖控制方法；所述方法包括：

步骤S1、读取电机转速V，对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF；

步骤S2、当识别到电机状态由能量回收切换到电动的状态切换时，记录状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，应用所述电机转速V、滤波转速VF、状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，得到状态切换特征转速VT的初始值；

步骤S3、当识别到状态切换时开始，如果所述状态切换特征转速VT小于第一预设特征转速VT1，进入啮合前段，加载初始啮合扭矩T0，加载完初始啮合扭矩T0后，所述状态切换特征转速VT开始增大，使状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1；

步骤S4、进入啮合后段的减速控制阶段，所述状态切换特征转速VT开始减小，当所述状态切换特征转速VT大于第二预设特征转速VT2，使状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2；

步骤S5、调整啮合扭矩Tn，使啮合扭矩Tn等于巩固啮合扭矩TN；所述巩固啮合扭矩TN为预设扭矩。

根据本发明第一方面的方法，在所述步骤S1中，所述对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF的方法包括：

根据抖动工况对应频率，调整低通滤波参数对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF。