[发明专利]一种纯电动车的防抖控制方法、系统及电子可读存储介质

权利要求书

1.一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、读取电机转速V，对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF；

步骤S2、当识别到电机状态由能量回收切换到电动的状态时，记录状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，应用所述电机转速V、滤波转速VF、状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，得到状态切换特征转速VT的初始值；

步骤S3、当识别到状态切换时开始，如果所述状态切换特征转速VT小于第一预设特征转速VT1，进入啮合前段，加载初始啮合扭矩T0，加载完初始啮合扭矩T0后，所述状态切换特征转速VT开始增大，使状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1；

步骤S4、进入啮合后段的减速控制阶段，所述状态切换特征转速VT开始减小，当所述状态切换特征转速VT大于第二预设特征转速VT2，使状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2；

步骤S5、调整啮合扭矩Tn，使啮合扭矩Tn等于巩固啮合扭矩TN；所述巩固啮合扭矩TN为预设扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF的方法包括：

根据抖动工况对应频率，调整低通滤波参数对所述电机转速V进行滤波得到滤波转速VF。

3.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，应用所述电机转速V、滤波转速VF、状态切换电机转速V0和状态切换滤波转速VF0，得到状态切换特征转速VT的初始值的方法包括：

dV0＝V0-VF0；

VT的初始值＝V-VF+dV0；

其中，dV0为初始偏差。

4.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，使状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1的方法包括：

若状态切换特征转速变化率dVT未达到第一标定阈值范围K1，增加调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT大于第一标定阈值范围K1，则减小调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT达到第一标定阈值范围K1，则维持当前调整扭矩dT。

5.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，使状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2的方法包括：

若状态切换特征转速变化率dVT未达到第二标定阈值范围K2，增加调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT大于第二标定阈值范围K2，则减小调整扭矩dT；若状态切换特征转速变化率dVT达到第二标定阈值范围K2，则维持当前调整扭矩dT。

6.根据权利要求1所述的一种纯电动车的防抖控制方法，其特征在于，在所述步骤S5中，使啮合扭矩Tn等于巩固啮合扭矩TN的方法包括：

若当前啮合扭矩Tn小于巩固啮合扭矩TN，则增大调整扭矩dT，直到输出的啮合扭Tn矩达到巩固啮合扭矩TN为止；若当前啮合扭矩Tn大于巩固啮合扭矩TN，维持当前啮合扭矩dT。