[发明专利]一种苹果采摘机械手

说明书

本发明公开了一种苹果采摘机械手，涉及机械手领域，第一直线驱动装置的第一端连接有球体，第一直线驱动装置的第二端外接车体，球体上转动连接有转动杆的第一端，转动杆的第二端连接有角度调节装置的第一端，角度调节装置的第二端连接有第二直线驱动装置的第一端，第二直线驱动装置的第二端连接有采摘装置；本发明通过PLC控制结构控制第一直线驱动装置调节高度，第一驱动件转动带动了角度调节装置，再控制第二直线驱动装置伸缩，最后控制第二驱动件转动，以此实现对苹果摘取，当摘完一个苹果后，继续摘下一个苹果时，只需要通过控制第三驱动件转动，第三驱动件转动带动了转动杆转动，不需要采摘人员带动装置进行移动和调节位置。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种苹果采摘机械手。

背景技术

如今，我国的农业生产方面已经迈入机械化、智能化时代。我国农业生产行业的规模越来越大，种类也越来越多，不仅在农业种植时采用机械化，同时在农业收货和水果采摘中也用到了机械化操作，在目前的苹果采摘中，也陆陆续续出现了苹果采摘机械手，为采摘人员提供了便利。

经检索，申请号为201711104689.2的中国发明专利公开了“一种苹果采摘装置”该设备的通过采摘人员举起本装置后，通过套环测量可以采摘的苹果后，采摘机构向上伸长使苹果进入采摘筒，之后在采摘筒上三个扇形刀片的作用下，苹果的果把被稳定夹切从而脱离树枝。

但是此装置在使用时，存在一些问题，当摘完一个苹果后，继续摘下一个苹果，需要采摘人员带动装置进行移动和调节位置，对一棵树的苹果采摘就需要采摘人员多次移动位置，面对大量苹果树采摘或在劳动力缺乏、工资较高的地区时，使用受限。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种苹果采摘机械手解决了对一棵树的苹果采摘就需要采摘人员多次移动位置的问题。

本发明采用的技术方案为：一种苹果采摘机械手，包括球体、转动杆；

所述第一直线驱动装置的第一端连接有球体，所述第一直线驱动装置的第二端外接车体，所述球体上转动连接有转动杆的第一端，所述转动杆的第二端连接有角度调节装置的第一端，所述角度调节装置的第二端连接有第二直线驱动装置的第一端，所述第二直线驱动装置的第二端连接有采摘装置；

所述角度调节装置的侧壁设有驱动其角度调节的第一驱动件，所述采摘装置的侧壁设有驱动其运动的第二驱动件，所述第一驱动件和第二驱动件均外接机器人控制系统。

进一步地，所述第一直线驱动装置和第二直线驱动装置可以为电动伸缩杆、液压缸或者气缸。

更进一步地，所述球体内设有第三驱动件，所述第三驱动件的输出端和转动杆的第一端连接。

更进一步地，所述第一驱动件为第一电机，所述第二驱动件为第二电机，所述第三驱动件为第三电机。

更进一步地，所述角度调节装置包括U型连接板、固定块、凸起、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第一固定板、第一转动杆、第一转动轴；

所述转动杆的第二端连接有U型连接板，且转动杆的第二端贯穿U型连接板的U型底部至内部，所述转动杆的第二端头部连接有固定块的第一端，所述固定块的第二端对称设有两个凸起，其中一个所述凸起上连接有第一转动轴的第一端，第一转动轴上套设有第一连接杆的第一端，所述第一转动轴的第二端贯穿U型连接板至外部，且第一转动轴的第二端头部和第一驱动件的输出端连接；