[发明专利]一种苹果采摘机械手

权利要求书

1.一种苹果采摘机械手，其特征在于，包括球体(2)、转动杆(3)；

所述第一直线驱动装置(1)的第一端连接有球体(2)，所述第一直线驱动装置(1)的第二端外接车体，所述球体(2)上转动连接有转动杆(3)的第一端，所述转动杆(3)的第二端连接有角度调节装置(4)的第一端，所述角度调节装置(4)的第二端连接有第二直线驱动装置(6)的第一端，所述第二直线驱动装置(6)的第二端连接有采摘装置(7)；

所述角度调节装置(4)的侧壁设有驱动其角度调节的第一驱动件(5)，所述采摘装置(7)的侧壁设有驱动其运动的第二驱动件(8)，所述第一驱动件(5)和第二驱动件(8)均外接机器人控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一直线驱动装置(1)和第二直线驱动装置(6)可以为电动伸缩杆、液压缸或者气缸。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述球体(2)内设有第三驱动件(21)，所述第三驱动件(21)的输出端和转动杆(3)的第一端连接。

4.根据权利要求3所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一驱动件(5)为第一电机，所述第二驱动件(8)为第二电机，所述第三驱动件(21)为第三电机。

5.根据权利要求4所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述角度调节装置(4)包括U型连接板(41)、固定块(42)、凸起(43)、第一连接杆(44)、第二连接杆(45)、第三连接杆(46)、第四连接杆(47)、第一固定板(48)、第一转动杆(49)、第一转动轴(410)；

所述转动杆(3)的第二端连接有U型连接板(41)，且转动杆(3)的第二端贯穿U型连接板(41)的U型底部至内部，所述转动杆(3)的第二端头部连接有固定块(42)的第一端，所述固定块(42)的第二端对称设有两个凸起(43)，其中一个所述凸起(43)上连接有第一转动轴(410)的第一端，第一转动轴(410)上套设有第一连接杆(44)的第一端，所述第一转动轴(410)的第二端贯穿U型连接板(41)至外部，且第一转动轴(410)的第二端头部和第一驱动件(5)的输出端连接；

另一个所述凸起(43)铰接有第二连接杆(45)的第一端，所述第一连接杆(44)的第二端铰接有第三连接杆(46)的第一端，所述第三连接杆(46)的第二端铰接有第四连接杆(47)的第一端，所述第二连接杆(45)的第二端铰接有第四连接杆(47)的第二端，所述第四连接杆(47)的第一端和第二端之间的部分连接有第一固定板(48)的第一端，所述第一固定板(48)的第二端和第二直线驱动装置(6)的第一端连接，所述第一固定板(48)的第一端设有第一转动杆(49)，且第一转动杆(49)贯穿第一固定板(48)和U型连接板(41)的一个U型壁连接。