[发明专利]多机器人任务分配方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种多机器人任务分配方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：计算待分配任务对应的至少一项评价指标的权重，分别获取至少一台候选机器人完成待分配任务时每项评价指标的预测值，根据评价指标的权重及评价指标的预测值，计算至少一台候选机器人完成待分配任务的评分值，根据评分值从至少一台候选机器人中确定执行待分配任务的目标机器人。本申请可以在对多机器人进行任务分配时实现定性与定量分析。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人任务分配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

多机器人协作是机器人学中广泛的研究领域之一，多机器人系统以协调的方式部署一个或多个机器人来执行和完成任务，任务分配是多机器人系统的一个重要方面。

多机器人任务分配是对哪些机器人执行哪些任务的决策，从而达到分配目标。目前，现有技术中根据单一因素将任务分配给机器人的方式，例如，某机器人距离目标地点最近，则将该任务分配给该机器人，由于缺少定性与定量的全局分析，导致该分配方式的实际使用场景少。

发明内容

鉴于以上内容，本申请提供一种多机器人任务分配方法、装置、设备及存储介质，其目的在于实现在对多机器人进行任务分配时实现定性与定量的全局分析，增加机器人分配方式的使用场景。

第一方面，本申请提供一种多机器人任务分配方法，该方法包括：

计算待分配任务对应的至少一项评价指标的权重；

分别获取至少一台候选机器人完成所述待分配任务时每项评价指标的预测值，根据所述评价指标的权重及所述评价指标的预测值，计算所述至少一台候选机器人完成所述待分配任务的评分值；

根据所述评分值从所述至少一台候选机器人中确定执行所述待分配任务的目标机器人。

第二方面，本申请提供一种多机器人任务分配装置，该多机器人任务分配装置包括：

第一计算模块：用于计算待分配任务对应的至少一项评价指标的权重；

第二计算模块：用于分别获取至少一台候选机器人完成所述待分配任务时每项评价指标的预测值，根据所述评价指标的权重及所述评价指标的预测值，计算所述至少一台候选机器人完成所述待分配任务的评分值；

分配模块：用于根据所述评分值从所述至少一台候选机器人中确定执行所述待分配任务的目标机器人。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的多机器人任务分配方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的多机器人任务分配方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请通过计算待分配任务对应的评价指标的权重，根据权重及候选机器人完成待分配任务时评价指标的预测值，计算出候选机器人完成待分配任务的评分值，使得每项评价指标的权重都可以直接或间接影响评分值，且由于每项的评价指标对评分值的影响程度的均是量化和明确的，根据评分值从候选机器人中确定执行待分配任务的目标机器人，从而在对多机器人进行任务分配时实现定性与定量的全局分析，本申请可以为各种机器人的使用场景制定机器人任务分配的评价指标权重和建立任务分配的模型，本申请也适用于机器强化学习模式，参考任务和机器人的历史数据来对任务分配进行决策的场景。

附图说明