[发明专利]多机器人任务分配方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多机器人任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：

计算待分配任务对应的至少一项评价指标的权重；

分别获取至少一台候选机器人完成所述待分配任务时每项评价指标的预测值，根据所述评价指标的权重及所述评价指标的预测值，计算所述至少一台候选机器人完成所述待分配任务的评分值；

根据所述评分值从所述至少一台候选机器人中确定执行所述待分配任务的目标机器人。

2.如权利要求1所述的多机器人任务分配方法，其特征在于，所述计算待分配任务对应的至少一项评价指标的权重，包括：

根据所述至少一项评价指标建立结构模型；

根据所述结构模型中的准则层，建立所述准则层的比较矩阵；

计算所述比较矩阵的一致性比例，判断所述一致性比例是否小于预设值；

若是，计算每项所述评价指标的权重。

3.如权利要求1所述的多机器人任务分配方法，其特征在于，所述根据所述评价指标的权重及所述评价指标的预测值，计算所述至少一台候选机器人完成所述待分配任务的评分值，包括：

响应候选机器人发送的领取任务请求；

判断所述候选机器人的当前能量值是否大于所述待分配任务的所需能量值；

若是，判断是否存在指定执行所述待分配任务的目标机器人；

若否，判断所述待分配任务是否存在任务时限；

若否，根据所述评价指标的权重及所述评价指标的预测值，计算所述候选机器人完成所述待分配任务的评分值。

4.如权利要求3所述的多机器人任务分配方法，其特征在于，所述判断所述候选机器人的当前能量值是否大于所述待分配任务的所需能量值，还包括：

当判断所述候选机器人的当前能量值小于或等于所述待分配任务的所需能量值时，判断发送的领取任务请求的机器人数量是否大于预设阈值；

若大于预设阈值，将当前最大评分值对应的候选机器人作为所述目标机器人；

若小于或等于预设阈值，响应其余候选机器人发送的领取任务请求。

5.如权利要求3所述的多机器人任务分配方法，其特征在于，所述判断是否存在指定执行所述待分配任务的目标机器人，还包括：

当判断存在指定执行所述待分配任务的目标机器人时，判断所述候选机器人是否为所述目标机器人；

若是，将所述候选机器人作为所述目标机器人；

若否，判断发送的领取任务请求的机器人数量是否大于预设阈值；

若大于预设阈值，将当前最大评分值对应的候选机器人作为所述目标机器人；

若小于或等于预设阈值，响应其余候选机器人发送的领取任务请求。

6.如权利要求3所述的多机器人任务分配方法，其特征在于，所述判断所述待分配任务是否存在任务时限，还包括：

当判断所述待分配任务存在任务时限时，判断所述候选机器人完成所述待分配任务的耗时是否小于所述任务时限；

若是，执行根据所述评价指标的权重及所述评价指标的预测值，计算所述候选机器人完成所述待分配任务的评分值的步骤；

若否，判断发送的领取任务请求的机器人数量是否大于预设阈值；

若大于预设阈值，将当前最大评分值对应的候选机器人作为所述目标机器人；

若小于或等于预设阈值，响应其余候选机器人发送的领取任务请求。