[发明专利]一种端拾器、机械手和冲压流水线

说明书

本发明涉及机械装置领域，公开了一种端拾器、机械手和冲压流水线，其中端拾器包括快拆基座和抓取组件；快拆基座包括一体构成的连接部和安装部；从连接部的表面向连接部内部延伸出用于安装机械手的定位柱的第一通道，第一通道的底部为豁口；从连接部的表面向连接部内部延伸出用于安装固定柱的第二通道。通过在端拾器用于连接机械手的连接部设置相互交叉的第一通道和第二通道实现定位和固定的作用，其中第一通道用于放置与机械手连接的定位柱，实现端拾器的定位，第二通道用于放置固定柱将连接部与定位柱固定，实现端拾器与机械手的固定，豁口用于与定位柱相连的加强件穿过，本发明提供的端拾器具有快速拆卸、安装精度高的优点。

技术领域

本发明涉及机械装置领域，尤其涉及一种端拾器、机械手和冲压流水线。

背景技术

在冲压流水线中，冲压机之间通过机械手对冲压产品进行搬运。机械手一般通过端拾器对产品进行搬运；产品的不同对端拾器的要求也不同，需要根据产品的大小、重量、形状对机械手的端拾器进行特制，在更换端拾器的时候，操作人员需要对端拾器与机械手的连接部位进行拆卸，需要耗费时间以及改变了原有端拾器的安装精度。

中国专利文献CN208628302UA公开了一种端拾器及汽车冲压生产线，包括固定滑轨、两主安装板、主吸盘组件、辅吸盘组件；固定滑轨沿前后向延伸、且固定滑轨的后段用以固定安装至机械臂；两主安装板均沿左右向延伸，且两主安装板沿前后向间隔且可调节地安装于固定滑轨的前端；主吸盘组件包括吸盘头均朝下设置的四主吸盘，四主吸盘分别可滑动调节地安装于两主安装板中的每一块的左右两侧；副吸盘组件包括四副吸盘安装板和一一对应安装于四副吸盘安装板上的四副吸盘，四副吸盘安装板在两主安装板所在的平面内可转动地安装于两主安装板中每一块的左右两端。所述端拾器与机械手通过螺丝进行连接，连接强度差，并且更换安装端拾器的安装精度差。

发明内容

本发明的技术方案所要解决的技术问题是提供一种可以实现快速拆装端拾器，具有精度高的优点。

本发明第一目的在于提供一种端拾器，用于机械手，包括：

快拆基座，用于连接机械手；

抓取组件，与所述快拆基座相连，用于抓取工件；

所述快拆基座包括一体构成的连接部和安装部，所述连接部用于连接机械手，所述安装部用于安装所述抓取组件；

从所述连接部的表面向所述连接部内部延伸出第一通道，所述第一通道用于安装机械手的定位柱；

所述第一通道的底部为豁口，连通所述第一通道的内部和外部，所述豁口的宽度小于所述第一通道的横截面的最大宽度；

从所述连接部的表面向所述连接部内部延伸出第二通道，所述第二通道的末端与所述第一通道连通，并且与所述第一通道交叉设置，所述第二通道用于安装固定柱，将所述定位柱固定于所述第一通道中。

可选的，所述第一通道的数量至少为两个，与所述第一通道的数量对应，并且第一通道对称设于所述连接部。

可选的，所述第一通道为圆柱形，所述豁口的宽度小于所述第一通道的圆柱形横截面的直径；所述第二通道为圆柱形。

可选的，所述抓取组件包括吸盘，第一悬臂和第二悬臂；

所述第一悬臂与所述安装部相连，所述第一悬臂可绕与所述安装部的连接点旋转，所述第一悬臂设有第一滑槽孔，所述吸盘通过吸盘柱与所述第一悬臂连接，所述吸盘柱可沿所述第一滑槽孔移动；

所述第二悬臂与所述第一悬臂相连，所述第二悬臂可绕与所述第一悬臂的连接点旋转，所述第二悬臂设有第二滑槽孔，所述吸盘通过吸盘柱与所述第二悬臂连接，所述吸盘柱可沿所述第二滑槽孔移动。

可选的，所述吸盘为真空吸盘、磁性吸盘或柔性吸盘中的一种或多种。