[发明专利]一种端拾器、机械手和冲压流水线

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于，用于机械手，包括：

快拆基座，用于连接机械手；

抓取组件，与所述快拆基座相连，用于抓取工件；

所述快拆基座包括一体构成的连接部和安装部，所述连接部用于连接机械手，所述安装部用于安装所述抓取组件；

从所述连接部的表面向所述连接部内部延伸出第一通道，所述第一通道用于安装机械手的定位柱；

所述第一通道的底部为豁口，连通所述第一通道的内部和外部，所述豁口的宽度小于所述第一通道的横截面的最大宽度；

从所述连接部的表面向所述连接部内部延伸出第二通道，所述第二通道的末端与所述第一通道连通，并且与所述第一通道交叉设置，所述第二通道用于安装固定柱，将所述定位柱固定于所述第一通道中。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，

所述第一通道的数量至少为两个，所述第二通道的数量与所述第一通道的数量对应，并且第一通道对称设于所述连接部。

3.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，

所述第一通道为圆柱形，所述豁口的宽度小于所述第一通道的圆柱形横截面的直径；所述第二通道为圆柱形。

4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，

所述抓取组件包括吸盘，第一悬臂和第二悬臂；

所述第一悬臂与所述安装部相连，所述第一悬臂可绕与所述安装部的连接点旋转，所述第一悬臂设有第一滑槽孔，所述吸盘通过吸盘柱与所述第一悬臂连接，所述吸盘柱可沿所述第一滑槽孔移动；

所述第二悬臂与所述第一悬臂相连，所述第二悬臂可绕与所述第一悬臂的连接点旋转，所述第二悬臂设有第二滑槽孔，所述吸盘通过吸盘柱与所述第二悬臂连接，所述吸盘柱可沿所述第二滑槽孔移动。

5.根据权利要求4所述的端拾器，其特征在于，

所述吸盘为真空吸盘、磁性吸盘或柔性吸盘中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，

还包括传感器，所述传感器通过连接板与所述抓取组件连接，用于感应待抓取的工件。

7.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述固定柱包括第一柱体、第二柱体和第三柱体，所述第一柱体、第二柱体和第三柱体依次相连；

所述第一柱体的外径大于所述第二通道的内径，所述第二柱体的表面设有螺纹，所述第二通道内表面设有螺纹，所述第二柱体的外径与所述第二通道的内径相匹配；

所述第三柱体与所述定位柱的定位通道相匹配。

8.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的端拾器，还包括机架和移动组件，所述移动组件与所述机架相连，所述移动组件与所述端拾器相连，所述移动组件带动所述端拾器沿x方向、-x方向、z方向或-z方向移动。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，

所述端拾器与所述移动组件通过L型板相连，所述L型板包括两个相互垂直的竖直面，其中一个竖直面与所述移动组件固定连接，另一个竖直面设有定位柱；

所述定位柱与所述L型板固定连接，所述定位柱的柱面包括两个相互平行的平面和两个相对的曲面，所述定位柱形状与所述端拾器的第一通道相适应，所述端拾器的快拆基座与设有所述定位柱的竖直面接触。

所述L型板的两个竖直面之间设有加强板。

10.一种冲压流水线，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的机械手。