[发明专利]一种基于工业机器人的物联网联合智能控制平台

权利要求书

1.一种基于工业机器人的物联网联合智能控制平台，其特征在于，具体包括远程控制系统与工业机器人生产端；

其中所述的远程控制系统，通过与工业机器人生产端建立控制连接，用以进行工业机器人远程的多传感器联合控制升级，加工数据自动传输与存储，功能模块下载与升级的功能；

所述的多传感器联合控制升级，采用后验联合控制模式，所述的后验联合控制模式，通过在远程控制系统中建立模块升级程序包，启动单个传感器模块的更新模式，待单个传感器更新完成后，进行传感器初始化校验与基于传感器联合控制的数据融合；

所述的基于传感器联合控制的数据融合中，其数据融合的具体步骤为：

A1、首先进行同一时间跨度内多传感器联合控制升级，将多传感器的组合表示为P={Xi,Yi,Zi}，其中Xi表示具体传感器标识，Yi表示单个传感器升级的功能点，Zi表示传感器对应的升级模块中具体数据的属性值，传感器对应的升级模块具体数据表示为P=(p1,p2,…pn)；

A2、将对应的升级模块中的数据划分为满足融合规则与不满足融合规则两类，其中对于满足融合规则的数据，进行多传感器之间的数据融合的更新；

A3、所述的数据融合的更新，在进行传感器对应的升级模块中具体数据的时间戳与坐标系对齐的基础上，更新基于数据属性的协方差矩阵，通过更新协方差矩阵用以进行多传感器数据之间线性关系的更新计算；

A4、根据线性关系的更新计算预测多传感器对应的升级模块下一时刻的数据值，用以进行升级数据的偏差矫正，以此实现所述的基于传感器联合控制的数据融合并提高融合精确度；

所述的加工数据自动传输与存储，用以采集被控工业机器人在生产加工过程中的工艺流程数据，根据所述的工艺流程数据，生成基于指定类型的工业机器人的标准化工艺路径升级包；

将基于OTA的空中升级与下载技术应用于工业机器人中进行各传感器中的功能模块的远程控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的物联网联合智能控制平台，其特征在于，所述的多传感器联合控制升级，通过在工业机器人中导入自动化测试程序，进行传感器运行状态监测，并将监测结果生成日志数据统一回传至远程控制系统中进行故障分析。

3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的物联网联合智能控制平台，其特征在于，所述的功能模块下载与升级，可进行工业机器人中控制模块下载，在原始版本上更新，与控制模块删除，还包括被控工业机器人系统的更新。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的物联网联合智能控制平台，其特征在于，所述的远程控制系统的控制流程为：

S1、首先向被控工业机器人系统中烧录被控组件；

S2、之后将被控组件移动至远程控制系统数据分区模块中；

S3、最后更新数据分区模块用以建立远程控制系统与被控工业机器人之间的控制连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的物联网联合智能控制平台，其特征在于，所述的远程控制系统，采用基于SaaS框架的云平台进行远程升级包的调度管理。