[发明专利]车辆行驶的远程控制系统

权利要求书

1.一种车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，通过使能够与多个车辆进行通信的远程控制装置和所述车辆进行通信，从而能够从所述远程控制装置向所述车辆周期性地发送用于控制所述车辆的行驶的远程控制值，所述车辆行驶的远程控制系统具有：

发送控制部，其设置于所述车辆，并且能够从所述车辆向所述远程控制装置发送本车信息，所述本车信息至少包含设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像；以及

本车行驶控制部，其设置于所述车辆，利用所述车辆从所述远程控制装置周期性地接收到的远程控制值来周期性地执行基于远程控制的行驶控制，

在远程控制中，所述车辆的所述发送控制部判断所述各车辆与所述远程控制装置之间的通信状况、或者所述远程控制装置的处理状况是否对使用了所述本车行驶控制部的远程控制值的周期性的行驶控制造成影响，

在判断为造成影响的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据本车的行驶状况选择设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中的一部分并将其向所述远程控制装置发送。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述车辆的所述发送控制部至少基于在所述车辆中所述本车行驶控制部所执行的使用了远程控制值的行驶控制的周期、以及针对多个远程控制值的来自所述远程控制装置的接收间隔，判断是否对所述本车行驶控制部的行驶控制造成影响。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置的所述远程控制值生成部生成远程控制值，所述远程控制值包含所述车辆的转向量、用于加减速的控制量以及用于控制车外灯的点亮状态的控制值，

所述车辆的所述发送控制部根据从所述远程控制装置接收到的远程控制值，推定基于远程控制的本车行驶的之后的行进路线，

所述车辆的所述发送控制部根据推定出的行进路线，改变从设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中选择的车外拍摄图像。

4.根据权利要求2所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置的所述远程控制值生成部生成远程控制值，所述远程控制值包含所述车辆的转向量、用于加减速的控制量以及用于控制车外灯的点亮状态的控制值，

所述车辆的所述发送控制部根据从所述远程控制装置接收到的远程控制值，推定基于远程控制的本车行驶的之后的行进路线，

所述车辆的所述发送控制部根据推定出的行进路线，改变从设置于本车的多个车外相机的车外拍摄图像中选择的车外拍摄图像。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

设置于所述车辆的多个车外相机至少分成所述车辆的前侧、右侧、后侧以及左侧来拍摄所述车辆的周围，

在所述车辆为了在停车场中自动驻车而通过远程控制来控制行驶的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据从驻车位置之前的通路起到进入驻车位置并进行停车为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像，

在直到在所述驻车位置之前的通路停车为止的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像和驻车位置侧的车外拍摄图像，

在从停车的位置进入驻车位置为止的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的后侧的车外拍摄图像和驻车位置侧的车外拍摄图像。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

设置于所述车辆的多个车外相机至少分成所述车辆的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧来拍摄所述车辆的周围，

在通过远程控制来控制行驶以使所述车辆在交叉路口右转或左转的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据从进入交叉路口之前的道路起到向转弯后的前方的道路行进为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像，

在进入交叉路口前的道路的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像，

在交叉路口开始转弯后的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像、右前侧的车外拍摄图像、左前侧的车外拍摄图像、右后侧和左后侧中成为转弯的外侧的车外拍摄图像。

7.根据权利要求5所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

设置于所述车辆的多个车外相机至少分成所述车辆的前侧、右前侧、右后侧、后侧、左前侧以及左后侧来拍摄所述车辆的周围，

在通过远程控制来控制行驶以使所述车辆在交叉路口右转或左转的情况下，所述车辆的所述发送控制部根据从进入交叉路口之前的道路起到向转弯后的前方的道路行进为止的各行驶阶段，动态地改变所选择的车外拍摄图像，

在进入交叉路口前的道路的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像，

在交叉路口开始转弯后的行驶中，所述车辆的所述发送控制部至少选择所述车辆的前侧的车外拍摄图像、右前侧的车外拍摄图像、左前侧的车外拍摄图像、右后侧和左后侧中成为转弯的外侧的车外拍摄图像。