[发明专利]货物存取方法、装置、叉车及可存储介质

说明书

本申请实施例公开一种货物存取方法、装置、叉车及存储介质，该方法应用于叉车，该方法包括：叉车获得目标货物的存取位置信息，存取位置信息包括存取位置以及存取高度；叉车根据初始位置以及存取位置信息规划叉车的第一移动路径，第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；叉车通过全向移动单元在第一前移路段进行纵向移动，以及在第一横移路段进行横向移动，以使叉车从初始位置移动至存取位置，对目标货物进行存取；叉车在第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对货叉以及门架进行控制，以使叉车从初始位置到达存取位置时，货叉已从原始高度调整至存取高度。实施本申请实施例，实现了叉车在货物存取过程中效率的提高。

技术领域

本申请涉及物流应用技术领域，具体涉及一种货物存取方法、装置、叉车及可存储介质。

背景技术

自动搬运叉车(Automated Guided Forklift，AGF)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的AGF叉车需要移动到货物所在区域后，再根据识别到的货物位置对货叉以及门架进行调整以对货物进行存取，使得叉车对货物进行存储的过程效率较低。

发明内容

本申请实施例公开了一种货物存取方法、装置、叉车及可存储介质，能够提高叉车在货物存取过程中的效率。

本申请实施例第一方面公开了一种货物存取方法，应用于叉车，所述叉车包括全向移动单元、货叉以及门架，所述方法包括：

所述叉车获得目标货物的存取位置信息，所述存取位置信息包括存取位置以及存取高度；

所述叉车根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，所述第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；

所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，对所述目标货物进行存取；

其中，所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度。

本申请实施例第二方面公开了一种货物存取装置，应用于叉车，所述叉车包括全向移动单元、货叉以及门架，所述装置包括：

信息获取模块，用于获得目标货物的存取位置信息，所述存取位置信息包括存取位置以及存取高度；

路径规划模块，用于根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，所述第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；

位置移动模块，用于通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，对所述目标货物进行存取；

动作耦合模块，用于在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度。

本申请实施例第三方面公开了一种叉车，所包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种货物存取方法。

本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的一种货物存取方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：