[发明专利]货物存取方法、装置、叉车及可存储介质

权利要求书

1.一种货物存取方法，其特征在于，应用于叉车，所述叉车包括全向移动单元、货叉以及门架，所述方法包括：

所述叉车获得目标货物的存取位置信息，所述存取位置信息包括存取位置以及存取高度；

所述叉车根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，所述第一移动路径包括第一前移路段和第一横移路段；

所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，对所述目标货物进行存取；

其中，所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存取高度为取货高度；所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度，包括：

所述叉车在所述第一前移路段进行移动的过程中对所述货叉按照第一预设速度上移至第一高度，并将所述门架推出第一预设距离，在所述第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉的高度进行调整，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述取货高度，且所述货叉对准所述目标货物对应的托盘插孔；

所述对所述目标货物进行存取，包括：

在到达所述存取位置后，所述叉车推出所述门架，并控制货叉插入所述目标货物对应的托盘插孔，以对所述目标货物进行取出。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存取高度为放货高度；所述叉车在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉以及门架进行控制，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述存取高度，包括：

所述叉车在所述第一前路段进行移动的过程中将所述门架推出第二预设距离，并且在所述第一前移路段以及第一横移路段进行移动的过程中对所述货叉按照第二预设速度上移至所述放货高度，以使所述叉车从所述初始位置到达所述存取位置时，所述货叉已从原始高度调整至所述放货高度；

所述对所述目标货物进行存取，包括：

在到达所述存取位置后，所述叉车推出所述门架，并且降低所述货叉，以对所述目标货物进行放置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段进行纵向移动，以及在所述第一横移路段进行横向移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置，包括：

所述叉车根据所述初始位置以及所述存取位置信息确定规划速度，所述规划速度包括纵向移动速度、横移速度以及调整速度；其中，所述调整速度小于所述纵向移动速度，且小于所述横移速度；

所述叉车通过所述全向移动单元在所述第一前移路段以所述纵向移动速度进行纵向移动，以及在所述第一横移路段以所述横移速度进行横向移动；

在所述叉车移动到与所述存取位置相距预设距离的位置的情况下，所述叉车以所述调整速度进行移动，以使所述叉车从所述初始位置移动至所述存取位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉车获得目标货物的存取位置信息，包括：

所述叉车获得目标货物的存取位置信息以及与所述叉车工作于同一仓库的其他各个叉车对应的移动路径；

所述叉车根据初始位置以及所述存取位置信息规划所述叉车的第一移动路径，包括：

所述叉车根据初始位置、所述存取位置信息以及所述其他各个叉车对应的移动路径规划所述叉车的第一移动路径。