[发明专利]一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船

说明书

本发明公开了一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，包括：船体，由底部船舱、甲板和料仓组成；驱动轮，对称设置在船体两侧，并内嵌于船体外壁，数量为4个；明轮，对称设置在船体两侧、两个驱动轮之间上部的位置，外贴于船体外壁，数量为2个；绞龙，与料仓固定，用于将饵料提升并通过上端的开孔下落到投饵盘中；投饵盘，设置在船体前方，与绞龙的上端开口正对，用于将饵料投撒到水面；摄像头，用于采集运行前方的视觉信息；避障传感器，用于对船体运行前方障碍物进行探测；电池，用于提供电源；控制板，用于接收传感信息并控制驱动轮、明轮、绞龙以及投饵盘工作。本发明的无人投饵船可以完成水陆两栖可跨塘作业，并在作业完毕后可在岸上停驻。

技术领域

本发明设计投饵船技术领域，尤其是涉及一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船。

背景技术

传统的虾蟹养殖，因虾蟹水下行走缓慢，需要人工驾船遍历养殖水塘进行投喂。这种传统的人工投饵喂食方法，作业强度大，工作效率低，而且人工撒料，饵料投放的均匀性不能保证。

近年来，随着无人船技术的发展，逐渐出现了一些无人投饵船来替代人工投饵作业。

如公开号为CN113060248A的中国专利文献公开了一种浮动式无人投饵船，包括船身组件、船舱组件、抛料组件；船身组件包括：两个浮体结构、连接两个浮体结构的支撑结构以及设于浮体结构后侧的充电结构，船舱组件包括：可拆卸地连接在支撑架上的物料仓；抛料组件包括：设置于安装口中的上料装置、设置于抛料口内侧的抛料装置。

公开号为CN110235837A的中国专利文献公开了一种智能投饵无人船装置，包括船身、动力驱动系统、投料系统和智能控制系统，所述动力驱动系统根据智能控制系统自主规划的线路进行巡航；投料系统包括颗粒类饵料投放装置和粉末类饵料投放装置，颗粒类饵料投放装置和粉末类饵料投放装置均在智能控制系统控制下实现定量投放。

相比较人工投饵，无人操控投饵船减少了人工投饵的人力分配，解决了水上的人身安全问题，并提高了作业效率。但已有的这些无人投饵船只能在一个水塘里工作，而且作业完毕后，需要在塘边进行人工固定。

发明内容

本发明提供了一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，在自主投饵作业完成后，可以开上陆地，转入下一个水塘继续作业，也可以在陆地行驶到指定地点停止，不再需要人工对船只进行系缆固定。

一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，包括：

船体，由底部船舱、甲板和料仓组成；所述的料仓呈倒锥体结构，固定在甲板上设置的中间开口处；料仓的上方敞开，用于放置饵料；

驱动轮，对称设置在船体两侧，并内嵌于船体外壁，数量为4个；

明轮，对称设置在船体两侧、两个驱动轮之间上部的位置；所述的明轮外贴于船体外壁，数量为2个；

绞龙，与料仓固定，用于将饵料提升并通过上端的开孔下落到投饵盘中；

投饵盘，设置在船体前方，与绞龙的上端开口正对，用于将饵料成扇形投撒到水面；

摄像头，设置在甲板的前端，用于采集运行前方的视觉信息；

避障传感器，设置在船体两侧、甲板前方下沿的位置，用于对船体运行前方障碍物进行探测；

水深传感器，设置在船体底部，用于探测船体吃水深度，并推算料仓中的饵料装载量和消耗量；

电池，设置在甲板后部的开孔内，用于提供电源；

控制板，设置在甲板后部的开孔内，用于接收传感信息并控制驱动轮、明轮、绞龙以及投饵盘的工作。

进一步地，所述的驱动轮采用防陷车轮，通过设计驱动轮的直径以及轴心位置使得船体底部离地间隙在10cm以上，前后两个驱动轮的轴间距不大于船体长度的80％，不小于船体长度的20％。