[发明专利]一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船

权利要求书

1.一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，包括：

船体，由底部船舱、甲板和料仓组成；料仓呈倒锥体结构，固定在甲板上设置的中间开口处；料仓的上方敞开，用于放置饵料；

驱动轮，对称设置在船体两侧，并内嵌于船体外壁，数量为4个；

明轮，对称设置在船体两侧、两个驱动轮之间上部的位置；所述的明轮外贴于船体外壁，数量为2个；

绞龙，与料仓固定，用于将饵料提升并通过上端的开孔下落到投饵盘中；

投饵盘，设置在船体前方，与绞龙的上端开口正对，用于将饵料成扇形投撒到水面；

摄像头，设置在甲板的前端，用于采集运行前方的视觉信息；

避障传感器，设置在船体两侧、甲板前方下沿的位置，用于对船体运行前方障碍物进行探测；

水深传感器，设置在船体底部，用于探测船只吃水深度，并推算料仓中的饵料装载量和消耗量；

电池，设置在甲板后部的开孔处，用于提供电源；

控制板，设置在甲板后部的开孔内，用于接收传感信息并控制驱动轮、明轮、绞龙以及投饵盘的工作。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，所述的驱动轮采用防陷车轮，通过设计驱动轮的直径以及轴心位置使得船体底部离地间隙在10cm以上，前后两个驱动轮的轴间距不大于船体长度的80％，不小于船体长度的20％。

3.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，所述明轮的叶片内边线在驱动轮的轮边外边线的外部，间距1cm以上。

4.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，通过设计明轮直径以及轴心安装高度，使船体满载时水位线不超过明轮直径的三份之一，空载时不超过五分之一。

5.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，所述料仓的外壁设有震动电机，用于在绞龙工作时震动料仓，防止饵料附着在料仓壁上，并帮助饵料从料仓底部下落到绞龙。

6.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，所述的水深传感器与控制板电连接，控制板通过水深传感器反馈的船只吃水深度来测算饵料的饵料装载量和消耗量。

7.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，所述甲板的前端部固定有支架，支架横跨投饵盘，所述的摄像头固定在支架上。

8.根据权利要求1所述的水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，其特征在于，所述的控制板包括有主控芯片、通讯模块、定位模块和驱动模块；

通讯模块一方面接收指令，另一方面将船体数据和视觉信息上传；定位模块用于接收GPS/北斗信号，确定船体当前位置；驱动模块接收主控芯片指令，控制船体上驱动轮、明轮、绞龙以及投饵盘的动作；主控芯片带有IMU传感，用于闭环控制船体的直线运动，同时接收避障传感器的信息来控制驱动轮或者明轮进行障碍规避。