[发明专利]基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，解决了现有技术中汽车无人驾驶的安全性有待提高的问题。基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，包括通过线阵CCD模块和测距装置追踪导航，完成无人驾驶的过程。本发明通过设置线阵CCD模块和测距装置结合，构成一种将现实场景比例缩放形成的，图像结合数据的三维虚拟空间，通过对导航模块进行优化，将导航模块推送的路线进行分类，根据测距装置和线阵CCD模块的匹配情况，选择最优的路线，测距装置可以降低无人驾驶过程中，更好的应对意外路障和意外情况，以实现无人驾驶汽车，安全的跟踪导航行驶。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统。

背景技术

随着生活水平的大幅度提升,汽车已经成为最为常见的交通工具,再加上传感技术,网络技术以及计算机等技术发展水平的不断提高,汽车领域逐步朝着信息化以及智能化方向发展,现有汽车辅助驾驶、无人驾驶、智能预警，以及电动汽车等，使得汽车领域日新月异。

无人驾驶汽车可以利用车辆自带的传感器获取道路、车辆位置和障碍物信息，并利用相关技术对汽车的转向与速度进行精准控制，保证车辆行驶安全，该技术令道路交通系统从传统的“人-车-路”系统变为“车–路”系统。但保证汽车安全行驶是无人驾驶的必要条件。

CCD线阵列推扫式扫描仪和多光谱扫描仪相同，都是利用光谱成像，实现对各方位物体的定位。故而，现提出基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，目的为通过设置线阵CCD模块和测距装置，提高无人驾驶的安全性。

发明内容

本发明的目的是提供基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，解决了现有技术中汽车无人驾驶的安全性有待提高的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

基于线阵CCD的无人驾驶汽车路径跟踪导航系统，包括通过线阵CCD模块和测距装置追踪导航，完成无人驾驶的过程；包括：

线阵CCD模块，用于完成汽车车体行驶过程中的图像采集；

测距装置，用于测量判断汽车车体前方行驶空间，以推出可行驶方案；

导航模块，用于根据不同路况，结合测距装置操作限定，推送合适路线导航；包括公路导航分析、街道导航分析和高速导航分析；

汽车主控模块，用于维持汽车运行和无人驾驶导航过程中数据综合分析。

优选的，所述测距装置包括多个测距传感器，测距传感器分布在车体四周，测距装置包括测距模块、计算模块和指令发送模块，测距模块用于直接测量，计算模块，根据测距装置的总执行方案推算汽车可运行范围，指令发送模块用于将运行方案发送给汽车主控模块。

优选的，所述导航模块还包括搜索引擎单元和分析单元，搜索引擎单元用于根据目的地搜索多种路线，分析单元用于分析每种路线中公路、街道和高速的路况情况，以推出与线阵CCD模块和测距装置最匹配的路线。

优选的，所述线阵CCD模块包括光谱信息采集单元、图像处理单元、卫星图像接受单元和三维图像虚拟单元，三维图像虚拟单元用于将多维图像收集后，以三维形式呈现在三维虚拟空间内。

优选的，所述三维图像虚拟单元还用于接受测距模块数据，测距装置的计算模块在三维图像虚拟单元的数据基础上计算分析运行方案。

优选的，所述高速导航分析和公路导航分析根据路的宽度、施工路段和拥堵路段分为多种路段分析，测距装置根据不同的公路路段，配置不同的安全行驶模式。

优选的，所述街道导航分析根据统计的街道宽度、街道行人流量、非机动车流量和拥堵情况分为多种路段，其中无法适配测距装置的路段不会被推送为导航路线。

本发明至少具备以下有益效果：