[发明专利]齿轮机构以及机器人

说明书

本发明涉及齿轮机构以及机器人。本发明的一形态的减速机构(1B)具备：外壳(2)和内齿销(6)；摆动齿轮(11、12)，其与内齿销(6)啮合；输入曲轴(8)，其向摆动齿轮(11)、(12)传递旋转力；以及输出轴(9)，其传递摆动齿轮(11)、(12)的旋转力。各轴(8、9)中的任一者具有轴侧高导热部，该轴侧高导热部在轴(8、9)的至少局部遍及轴(8、9)的轴向整体且导热率高于摆动齿轮(11、12)的导热率。

技术领域

本发明涉及齿轮机构以及机器人。

背景技术

以往，作为机器人，已知有与作业人员共享作业空间的协作机器人。在这种协作机器人中的例如多关节协作机器人等，在连结两个臂的关节部设置有减速机构作为齿轮机构，并设置有对减速机构施加旋转力的电动马达等。通过将电动马达的旋转力减速并输出，从而能够相对于两个臂中的一臂向另一臂施加较大的输出扭矩。

作为减速机构，例如使用旋转位置精度、承载性较高的偏心摆动型的减速机构。这种减速机构例如具备内齿齿轮、与内齿齿轮啮合的摆动齿轮(外齿齿轮)以及使摆动齿轮摆动旋转的曲轴(偏心体)。

然而，在这种减速机构中，由于依次变更内齿齿轮与摆动齿轮之间的啮合位置而产生的摩擦热，减速机构内的温度会上升。若减速机构内的温度成为高温，则会产生老化等而使产品寿命变短。因此，提出了用于抑制减速机构内的温度上升的各种各样的技术。

例如，公开有使摆动齿轮为树脂制的技术。公开有由树脂制的外壳(内齿齿轮主体)和内齿销(外销)构成内齿齿轮的技术，该内齿销旋转自如地配置于在壳体设置的销槽，且由导热率比壳体的导热率高的原材料形成。通过这样构成，将因内齿齿轮与摆动齿轮之间的啮合而产生的热向内齿销传递，抑制壳体、摆动齿轮的温度上升。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-16262号公报

发明内容

发明要解决的问题

在如上所述的齿轮机构的内齿齿轮中，与外壳的体积相比，内齿销的体积极小。因此，积存于内齿销的热量有限，因此齿轮机构内的温度上升的抑制实际上依赖于外壳的散热性。其结果为存在如下课题：未促进齿轮机构内的散热，而使热滞留，难以高效地抑制齿轮机构内的温度上升。

本发明提供一种能够高效地抑制内部的温度上升的齿轮机构以及机器人。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的齿轮机构具备：第1齿轮；第2齿轮，其与所述第1齿轮啮合；以及轴，其插入于所述第2齿轮，所述轴向所述第2齿轮传递旋转力、或传递所述第2齿轮的旋转力，所述轴具有轴侧高导热部，该轴侧高导热部在所述轴的至少在局部遍及所述轴的轴向整体地设置，所述轴侧高导热部的导热率高于所述第2齿轮的导热率。

通过这样构成，能够将因第1齿轮与第2齿轮之间的啮合而产生的热、在第2齿轮与轴之间产生的热积极地向轴传递。由于在轴的至少局部遍及轴向整体地设置有轴侧高导热部，因此传递至轴的热向轴的轴向两端散布。能够使热从该轴的轴向两端积极地散热。因此，能够高效地抑制齿轮机构的内部的温度上升。

在上述结构中，也可以是，所述轴具有沿所述轴的轴向整体延伸的管状部，所述轴侧高导热部设置于所述管状部的内部，并且与所述管状部的内周面接触，所述管状部的刚性高于所述轴侧高导热部的刚性。

在上述结构中，也可以是，所述轴侧高导热部的导热率高于所述管状部的导热率，并且为100W/m·K以上。

在上述结构中，也可以是，所述轴侧高导热部包含热管。