[发明专利]齿轮机构以及机器人

权利要求书

1.一种齿轮机构，其中，

该齿轮机构具备：

第1齿轮；

第2齿轮，其与所述第1齿轮啮合；以及

轴，其插入于所述第2齿轮，

所述轴向所述第2齿轮传递旋转力、或传递所述第2齿轮的旋转力，

所述轴具有轴侧高导热部，该轴侧高导热部在所述轴的至少局部遍及所述轴的轴向整体地设置，

所述轴侧高导热部的导热率高于所述第2齿轮的导热率。

2.根据权利要求1所述的齿轮机构，其中，

所述轴具有沿所述轴的轴向整体延伸的管状部，

所述轴侧高导热部设置于所述管状部的内部，并且与所述管状部的内周面接触，

所述管状部的刚性高于所述轴侧高导热部的刚性。

3.根据权利要求2所述的齿轮机构，其中，

所述轴侧高导热部的导热率高于所述管状部的导热率，并且为100W/m·K以上。

4.根据权利要求2或3所述的齿轮机构，其中，

所述轴侧高导热部包含热管。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的齿轮机构，其中，

该齿轮机构具备支承部，该支承部以所述轴旋转自如的方式支承所述轴的轴向端部，

所述支承部具有设置于所述轴的周围的支承部侧高导热部，

所述支承部侧高导热部的导热率高于所述第2齿轮以及所述支承部的导热率。

6.根据权利要求5所述的齿轮机构，其中，

所述支承部具有形成于所述轴的周围的凹部，

所述支承部侧高导热部收纳于所述凹部内。

7.根据权利要求5所述的齿轮机构，其中，

所述支承部侧高导热部包含油脂。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的齿轮机构，其中，

所述支承部侧高导热部的导热率为5W/m·K以上。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的齿轮机构，其中，

该齿轮机构具有供所述支承部安装的对应构件，

所述对应构件的导热率为所述轴侧高导热率部的导热率以上。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的齿轮机构，其中，

所述第1齿轮包含具有内齿的内齿齿轮，

所述第2齿轮包含具有与所述内齿啮合的外齿且摆动旋转的摆动齿轮，

所述轴包含向所述摆动齿轮传递旋转力的输入曲轴以及传递所述摆动齿轮的旋转力的输出轴中的至少任一者，

所述输入曲轴具有将所述摆动齿轮支承为旋转自如的偏心部，

所述输出轴配置于所述输入曲轴的周围并且插入于所述摆动齿轮。

11.根据权利要求10所述的齿轮机构，其中，

所述内齿齿轮具备：

筒状的外壳；以及

多个内齿销，其沿着周向排列于所述外壳的内周面，

所述外壳的导热率高于所述内齿销的导热率以及所述摆动齿轮的导热率。

12.根据权利要求10所述的齿轮机构，其中，

所述内齿齿轮具备：

筒状的外壳；以及

多个内齿销，其沿着周向排列于所述外壳的内周面，

所述外壳的导热率高于所述摆动齿轮的导热率，

所述内齿销的导热率高于所述摆动齿轮的导热率。

13.根据权利要求10～12中任一项所述的齿轮机构，其中，

所述摆动齿轮由树脂形成。

14.一种机器人，其中，

该机器人具备：

第1构件和第2构件；以及

齿轮机构，其设置于所述第1构件与所述第2构件之间，

所述齿轮机构使所述第2构件相对于所述第1构件旋转，

所述齿轮机构具备：

内齿齿轮，其具有内齿；

摆动齿轮，其摆动旋转；

输入曲轴，其向所述摆动齿轮传递旋转力；

输出轴，其传递所述摆动齿轮的旋转力；以及

支承部，其固定于所述第2构件，

所述内齿齿轮固定于所述第1构件，

所述摆动齿轮具有与所述内齿齿轮的所述内齿啮合的外齿，

所述输入曲轴具有将所述摆动齿轮支承为旋转自如的偏心部，

所述输出轴配置于所述输入曲轴的周围并且插入于所述摆动齿轮，

所述支承部以所述输出轴旋转自如的方式支承所述输出轴的轴向两端部，

所述输入曲轴和所述输出轴中的至少任一者具有导热率高于所述摆动齿轮的导热率的轴侧高导热部，

所述轴侧高导热部在所述输入曲轴和所述输出轴的至少局部遍及轴向整体地设置。